تیم روباتیک نواندیشان(گروه برق)

[salamis 1865]

 

 

تیم روباتیک نواندیشان(گروه برق)

اعضای تیم:

 

Hilo

amir_f661119

paeeze

paradox7

kenab

mehdi19

blue-sky

salamis

 

[salamis 1865]

ما واسه شروع به کار دوتا پروژه داریم که ان شاالله با همکاری دوستان به سرانجام میرسه.

نحوه کار هم تو تاپیک تشکیل تیم روباتیک کاملا توضیح داده شده لطفا مطالعه بفرمایید.

 

با شیوه طرح سوال میریم جلو. نه فقط من بلکه همه باید سوالاتی که در این زمینه براشون پیش میات رو برای روشن شدن مطلب بپرسن و نه فقط من بلکه همه با دانش خود و یا با تحقیق در اینترنت موظف هستند با پاسخ به سوالات مطرح شده توسط دوستان به جلو رفتن طرح کمک کنند.و لینک ها و مطالب مفید رو هم قرار بدن تو این تاپیک.فکر کنم واضح باشه چیکار باید بکنیم.

دوستانی هم که تو تیم نیستن اما اطلاعاتی دارن لطفا اعضای تیم رو بی بهره نذارید(M.Aref,mehdi_power,peyman2133)

یا علی

 

 

عنوان ها:

1.مسیریابی ، مکان یابی و رسم نقشه از محیط در روبات های امدادگر

2.کار با سنسور های مختلف در روبات امدادگر

 

 

سوالات:

1.چه روش هایی برای رسم نقشه از محیط توسط روبات وجود دارد؟

2.چگونه به موقعیت روبات در محیط پی ببریم؟

3.چه سنسور هایی برای روبات امدادگر نیاز است؟

4.وظیفه ی هرکدام و مضیت آن نسبت به موارد مشابه؟

 

 

[kendab 184]

ما واسه شروع به کار دوتا پروژه داریم که ان شاالله با همکاری دوستان به سرانجام میرسه.

نحوه کار هم تو تاپیک تشکیل تیم روباتیک کاملا توضیح داده شده لطفا مطالعه بفرمایید.

 

با شیوه طرح سوال میریم جلو. نه فقط من بلکه همه باید سوالاتی که در این زمینه براشون پیش میات رو برای روشن شدن مطلب بپرسن و نه فقط من بلکه همه با دانش خود و یا با تحقیق در اینترنت موظف هستند با پاسخ به سوالات مطرح شده توسط دوستان به جلو رفتن طرح کمک کنند.فکر کنم واضح باشه چیکار باید بکنیم.

دوستانی هم که تو تیم نیستن اما اطلاعاتی دارن لطفا اعضای تیم رو بی بهره نذارید(M.Aref,mehdi_power,peyman2133)

یا علی

 

 

عنوان ها:

1.مسیریابی ، مکان یابی و رسم نقشه از محیط در روبات های امدادگر

2.کار با سنسور های مختلف در روبات امدادگر

 

 

سوالات:

1.چه روش هایی برای رسم نقشه از محیط توسط روبات وجود دارد؟

2.چگونه به موقعیت روبات در محیط پی ببریم؟

3.چه سنسور هایی برای روبات امدادگر نیاز است؟

4.وظیفه ی هرکدام و مضیت آن نسبت به موارد مشابه؟

 

 

در مورد پیدا کردن موقعیت فکر کنم بهترین گزینه از gps زاسد که ردیابیش راحتر انجام میشود

در مورد سنسورها بهتر اول کارهای که قراره ربات انجام بدهد مشخص کنیم

بعد در موردش اطلاعات کسب کنیم

راستی یه سوال این ربات چقدر قراره پیشرفته باشد(منظورم ایا روی پردازش تصویر هم متمرکز بشویم با فعلا کنار بگذاریمش)

[mehdi19 718]

1.چه روش هایی برای رسم نقشه از محیط توسط روبات وجود دارد؟

 

استفاده از حسگر اولتراسونیک

 

2.چگونه به موقعیت روبات در محیط پی ببریم؟

 

استفاده از RFID

 

3.چه سنسور هایی برای روبات امدادگر نیاز است؟

 

حسگر حرارتی - حسگر گاز co2

 

4.وظیفه ی هرکدام و مزیت آن نسبت به موارد مشابه؟

 

 

متوجه نشدم

 

 

همینا فعلا به ذهنم رسید:5c6ipag2mnshmsf5ju3

[salamis 1865]

1.چه روش هایی برای رسم نقشه از محیط توسط روبات وجود دارد؟

 

استفاده از حسگر اولتراسونیک

 

2.چگونه به موقعیت روبات در محیط پی ببریم؟

 

استفاده از RFID

 

3.چه سنسور هایی برای روبات امدادگر نیاز است؟

 

حسگر حرارتی - حسگر گاز co2

 

4.وظیفه ی هرکدام و مزیت آن نسبت به موارد مشابه؟

 

 

متوجه نشدم

 

 

همینا فعلا به ذهنم رسید:5c6ipag2mnshmsf5ju3

منظور این بوده که این سنسورها به چه کاری میان تو روبات

[mehdi19 718]

اساس کار سنسورهای التراسونیک

 

سنسور التراسونیک برای برآورد فاصله از امواج مافوق صوت ( فرا صوت یا همان ) بهره می گیرد.

طرز کار این نوع سنسورها به این صورت است که فاصله زمانی مابین ارسال امواج تا دریافت سیگنال اکو را اندازه می گیرند و با توجه به سرعت صوت در آن محیط ، فاصله تا مانع را برآورد می کنند.

سنسور های اولتراسونیک در انواع مختلفی موجود می باشند که در صنعت کاربردهای وسیعی دارند.

 

 

ultrasonic schema

 

 

فرکانس مورد استفاده در سنسور التراسونیک معمولا 40- 60 کیلو هرتز می باشد که خارج از بازه شنوایی انسان می باشد.

 

مزیت اصلی این سنسورها ، تشخیص اجسام صرف نظر از رنگ ،شکل و سطح آنها به وسیله امواج مافوق صوت است.

 

امروزه سنسورهای التراسونیک یکی از ارکان مهم اتوماسیون صنعتی بشمار رفته و کاربردهای وسیع و گوناگونی در صنایع مختلف دارند.

 

 

 

سنسور التراسونیک عموما می توانند در هر موقعیتی به کار گرفته شوند ولی باید از بکار گرفتن آنها در شرایطی که باعث رسوب گذاری سخت بر روی سطح سنسور می شود اجتناب کرد.

وجود قطرات آب و رسوبات سخت بر روی سطح گیرنده می تواند موجب اختلال در کارکرد سنسور اولتراسونیک شود.

 

با این وجود،گرد و غبار و ترشحات رنگ بر روی کارکرد سنسور اولتراسونیک اثر منفی نخواهند گذاشت.

 

 

 

ultrasonic sensors installation notes

 

برای شناسایی اجسام با سطح صاف و ناصاف، زاویه سنسور التراسونیک با سطح جسم باید 90 درجه با تلورانس 3 درجه باشد.

از سوی دیگر جسم ناصاف می تواند انحراف زاویه بیشتری داشته باشد.برای سنسور آلتراسونیک جسم ناصاف به جسمی اطلاق می شود که ارتفاع پستی و بلندی آن بزرگتر یا مساوی طول موج سیگنال ارسالی باشد.

در این حالت امواج منعکس شده در گستره بیشتری منعکس می شوند بنابراین رنج کاری کمتر می شود.

 

درحالتی که جسم مورد نظر ناصاف باشد ماکزیمم انحراف زاویه قابل قبول و بیشترین محدوده شناسایی ممکن باید با آزمون و خطا مشخص شود.

 

فاصله مجاز نصب سنسور اولتراسونیک

 

در جدول زیر مینیمم فاصله مجاز برای نصب چند سنسور اولتراسونیک غیر سنکرون در مجاورت هم آمده است.

سنسورهای التراسونیک نباید در فاصله کمتر از فاصله مجاز نصب شوند زیرا بر روی کارکرد یکدیگر اثر می گذارند.

فاصله های ذکر شده در جدول باید دقیقا رعایت شوند.

 

 

 

جدول فاصله نصب سنسورهای اولتراسونیک

 

 

 

در حالتی که جسم به صورت مورب با سنسور ultrasonic قرارگیرد ، ممکن است موج منعکس شده از سنسور مجاور دریافت شود و موجب خطا شود.

فاصله مناسب برای نصب در این حالت باید با آزمون و خطا مشخص شود.

 

 

 

جسم مورب در مقابل سنسور اولتراسونیک

 

 

 

بعضی از مدلهای سنسور آلتراسونیک این قابلیت را دارند که باهم سنکرون شوند و واضح است که در این حالت حداقل فاصله مجاز برای نصب سنسورها در مقایسه با اعدادی که در جدول آمده کاهش می یابد.

برای اطلاعات بیشتر به برگ راهنمای سنسورها مراجعه کنید. گرچه این موضوع در رابطه با همه سنسورهای التراسونیک عمومیت ندارد.

 

 

 

سنسور های سنکرون شده

 

 

 

 

منبع : سایت

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

[mehdi19 718]

RFID چيست ؟

امروزه ضرورت شناسايی خودکار عناصر و جمع آوری داده مرتبط به آنان بدون نياز به دخالت انسان جهت ورود اطلاعات در بسياری از عرصه های صنعتی ، علمی ، خدماتی و اجتماعی احساس می شود . در پاسخ به اين نياز تاکنون فناوری های متعددی طراحی و پياده سازی شده است .

به مجموعه ای از فناوری ها که از آنان برای شناسايی اشياء ، انسان و حیوانات توسط ماشين استفاده می گردد ، شناسايی خودکار و يا به اختصار Auto ID گفته می شود . هدف اکثر سيستم های شناسايی خودکار ، افزایش کارآيی ، کاهش خطاء ورود اطلاعات و آزاد سازی زمان کارکنان برای انجام کارهای مهمتر نظیر سرویس دهی بهتر به مشتریان است .

تاکنون فناوری های مختلفی به منظور شناسايی خودکار طراحی و پياده سازی شده است . کدهای ميله ای ، کارت های هوشمند ، تشخیص صدا ، برخی فناوری های بيومتريک ، OCR ( برگرفته شده از optical character recognition ) و RFID ( برگرفته شده از radio frequency identification ) نمونه هايی در اين زمينه می باشند .

در ادامه با فناوری RFID بيشتر آشنا خواهیم شد . آشنايی اولیه با فناوری RFID

اجازه دهيد برای آشنايی بيشتر با فناوری RFID چندین تعريف از آن را با یکدیگر مرور نمائيم :

 

• RFID با استفاده از ارتباطات مبتنی بر فرکانس های راديويی امکان شناسايی خودکار ، رديابی و مديریت اشياء ، انسان و حيوانات را فراهم می نماید . عملکرد RFID وابسته به دو دستگاه تگ و کدخوان است که جهت برقراری ارتباط بين يکديگر از امواج راديويی استفاده می نمایند .
  
   
  
• به مجموعه ای از فناوری ها که در آنان برای شناسايی خودکار افراد و اشياء از امواج راديويی استفاده می گردد ، RFID گفته می شود . از روش های مختلفی برای شناسايی افراد و اشياء استفاده می شود. ذخيره شماره سريال منتسب به يک فرد و يا شی درون یک ريزتراشه که به آن یک آنتن متصل شده است ، يکی از متداولترین روش های شناسايی خودکار است .
  به تلفيق تراشه و آنتن ، تگ RFID و يا فرستنده خودکار RFID گفته می شود . تراشه به کمک آنتن تعبيه شده ، اطلاعات لازم جهت شناسايی آيتم مورد نظر را برای يک کدخوان ارسال می نماید . کدخوان امواج راديويی برگردانده شده از تگ RFID را به اطلاعات ديجيتال تبدیل می نماید تا در ادامه ، امکان ارسال داده برای کامپيوتر و پردازش آن فراهم گردد.
  
   
  
• RFID يک پلت فرم مهم جهت شناسايی اشياء ، جمع آوری داده و مديريت اشياء را ارائه می نماید . پلت فرم فوق مشتمل بر مجموعه ای از فناوری های حامل داده و محصولاتی است که به مبادله داده بین حامل و يک سيستم مديريت اطلاعات از طریق یک لینک فرکانس راديويی کمک می نماید . تگ های RFID با استفاده از يک فرکانس و بر اساس نياز سيستم ( محدوده خواندن و محيط ) ، پياده سازی می گردند . تگ ها به صورت فعال ( به همراه يک باطری ) و یا غيرفعال ( بدون باطری ) پياده سازی می شوند . تگ های غيرفعال، توان لازم جهت انجام عمليات را از ميدان توليد شده توسط کدخوان می گيرند .
  کدخوان RFID ، معمولا" به یک کامپيوتر متصل می شود و دارای نقشی مشابه با یک اسکنر کد میله ای است . مسئوليت برقراری ارتباط لازم بين سيستم اطلاعاتی و تگ های RFID برعهده کدخوان RFID است.
  

شکل 1 ، یک نمونه تگ RFID را نشان می دهد .

 

شکل 1 : یک نمونه تگ RFID

شکل 2 ، یک نمونه کدخوان RFID بی سیم با برد 80 متر را نشان می دهد .

شکل 2 : یک نمونه کدخوان RFID بی سیم

RFID چگونه کار می کند ؟

تگ و يا دستگاه فرستنده خودکار ، شامل يک مدار الکترونيکی است که که به شی مورد نظری که لازم است دارای یک کد شناسايی باشد ، متصل می گردد . زمانی که تگ نزدیک و یا در محدوده کدخوان قرار می گيرد ، میدان مغناطيسی تولید شده توسط کد خوان باعث فعال شدن تگ می گردد .

در ادامه ، تگ بطور پيوسته اقدام به ارسال داده از طریق پالس های راديويی می نماید . در نهايت داده توسط کدخوان دريافت و توسط نرم افزارهای مربوطه نظیر برنامه های ERP ( برگرفته شده از Enterprise Resource Planning ) و SCMS ( برگرفته شده از Supply Chain Management systems ) پردازش می گردد .

شکل 3 نحوه انجام فرآیند فوق را نشان می دهد .

 

شکل 3 : نحوه کار RFID

آیا RFID بهتر از کد ميله ای است ؟

RFID و کدميله ای دو فناوری مختلف با کاربردهای متفاوت می باشند . علی رغم این که ممکن است وظايف این دو فناوری در برخی حوزه ها نقاط مشترکی داشته باشد ، وجود برخی تفاوت ها نیز به اثبات رسیده است :

 

• نوع فناوری استفاده شده جهت خواندن کدها : يکی از مهمترین تفاوت های کد میله ای و RFID ، تبعيت کدهای ميله ای از فناوری موسوم به " خط دید " است . این بدان معنی است که یک دستگاه اسکنر لازم است کد ميله ای را ببيند تا بتواند آن را بخواند . بنابراین لازم است برای خواندن یک کد ميله ای ، کد مورد نظر در ديد اسکنر قرار بگيرد .
  در مقابل ، شناسايی مبتنی بر فرکانس راديويی به "خط ديد " نیاز ندارد. تا زمانی که تگ های RFID در محدوده قابل قبول کد خوان باشند ، امکان خواندن آنان وجود خواهد داشت .
  
   
  
• عدم امکان پويش کدشناسايی در صورت بروز مشکل برای برچسب حاوی کد ميله ای : در صورتی که برچسب حاوی کد میله ای خراب ، کثيف و يا پاره گردد ، امکان پويش کد ميله ای وجود نخواهد داشت . این وضعيت در رابطه با تگ های RFID صدق نخواهد کرد.
  
   
  
• فقدان اطلاعات تکميلی : کدهای ميله ای استاندارد صرفا" قادر به شناسايی محصول و توليد کننده آن می باشند و منحصربفرد بودن کالا را تضمین نمی نمایند . به عنوان نمونه کد ميله ای که بر روی یک ظرف شیر وجود دارد همانند سایر کدهای موجود بر روی سایر محصولات مشابه همان توليدکننده است . این کار ، شناسايی محصولی را که تاریخ مصرف آن به اتمام رسيده است را غيرممکن می سازد .
  
   
  
• ماهيت خواندن کدها : امکان خواندن تعداد بسيار زيادی از تگ های RFID در یک زمان و بطور اتوماتیک وجود دارد . این در حالی است که کدهای ميله ای می بايست بطور دستی و يکی پس از ديگری پويش گردند .
  
   
  
• استفاده آسان و قابليت اعتماد : در سيستم های مبتنی بر فناوری RFID ، امکان خواندن تگ ها از مسافت بيشتری وجود دارد .همچنين درصد بروز خطاء در زمان خواندن کد کمتر از کدهای ميله ای است .
  
  

آيا فناوری RFID يک فناوری جديد است ؟

RFID يک فناوری تائيد شده از سال 1970 تا کنون است و به دليل قيمت بالای آن تاکنون در برنامه های تجاری اندکی مورد استفاده قرار گرفته شده است . در صورتی که بتوان تگ ها را با قيمت مناسب تری تولید کرد ، استفاده از فناوری RFID می تواند بسیاری از مسائل مرتبط با کدهای ميله ای را برطرف نماید . با توجه به این که امواج راديويی قادر به حرکت در بین اکثر مواد غیرفلزی می باشند ، امکان استفاده از فناوری RFID در حوزه های گسترده تری وجود دارد .

مزایای بکارگیری RFID

هم کدخوان ها و هم تگ ها می توانند دارای اندازه و شکل مختلفی باشند . با توجه به اندازه کوچک تگ ها و آزادی عمل جهت حرکت آنان ، سازمان ها و موسساتی که علاقه مند به استفاده از این فناوری می باشند از انعطاف بالائی در این رابطه برخوردار خواهند بود .

برخی از مزایای بکارگیری فناوری RFID عبارتند از :

 

• تگ ها می توانند مخفی باشند و یا در اکثر مواد جاسازی شوند .
   
  
• با توجه به این که تگ ها در ابعاد و اشکال مختلف ارائه می شوند ، کاربران می توانند با توجه به نیاز خود یکی از آنان را انتخاب نمایند.
   
  
• جهت خواند کد لازم نيست که تگ در معرض ديد مستقیم کدخوان قرار بگیرد .
   
  
• با توجه به ماهيت تگ ها ( عدم نیاز به تماس مستقیم ) ، استهلاک و فرسودگی وجود نخواهد داشت .
   
  
• امکان دستکاری کدهای سریال ذخيره شده در تگ ها وجود نخواهد داشت .
  

برخی از کاربردهای RFID

از فناوری RFID در بسیاری از ساختمان های اداری و به منظور کنترل تردد کارکنان در بخش های مجاز و غیرمجاز استفاده می گردد . تعداد زیادی از فروشندگان کالا به منظور مراقبت الکترونيکی از محصولات خود در مقابل سرقت از این فناوری استفاده می نمایند . برخی نهادی دولتی نیز برای نظارت و کنترل متخلفین از فناوری فوق استفاده می نمایند .

برخی ديگر از کاربردهای فناوری RFID عبارتند از :

 

• کنترل موجودی
   
  
• کنترل دستيابی
   
  
• تحليل آزمايشگاهی
   
  
• کنترل تعداد دور . به عنوان نمونه ، ثبت اتوماتیک تعداد دفعاتی که يک دونده می بايست طی نماید
   
  
• ثب زمان و مکان تردد . به عنوان نمونه ، ثبت اتوماتيک زمان و مکان گشت زنی برای برخی مشاغل خاص
   
  
• شناسايی خودرو
   
  
• امنيت ساختمان ها
   
  
• رديابی دارايی ها
   
  
• کنترل ترافيک ، رديابی رانندگان متخلف و ثبت اتوماتیک نخلفات
   
  
• سيستم های حمل و نقل
   
  
• و موارد متعدد ديگر
  

[kendab 184]

ایا این سنسور در حالتی امواج رادیویی در محل در حال انتشار باشد نویز نمیگیرد

برد این سنسور ها چقدر میباشد

[mehdi19 718]

ایا این سنسور در حالتی امواج رادیویی در محل در حال انتشار باشد نویز نمیگیرد

برد این سنسور ها چقدر میباشد

 

بردش فکر میکنم حدودای 6 متره

در مورد نویز اطلاع دقیقی ندارم

[kendab 184]

بردش فکر میکنم حدودای 6 متره

در مورد نویز اطلاع دقیقی ندارم

بردش کم نیست

اگر از ماژول gpsاستفاده کنیم بردش بالاتر میرود

[salamis 1865]

من داشتم راجع به نقشه کشی و موقعیت یابی می خوندم که رسیدم به slam اما بعد که خوندم راجع بهش دیدم ربطی به موضوع ما نداره و یه بحث پیشرفته برای روبات های خودمختار می باشد.

با این وجود زیاد بی ربط نیست یه آشنایی پیدا کنیم باهاش.

Simultaneous localization and mapping(SLAM)

 

مکان یابی و نقشه برداری (SLAM) یک تکنیک مورد استفاده توسط روبات ها و وسایل نقلیه خود مختار برای ساخت یک نقشه در یک محیط ناشناخته (بدون دانش پیشینی)، یا برای به روز رسانی نقشه در یک محیط شناخته شده (با یک دانش پیشینی از نقشه داده شده است)، در حالی که در همان زمان پیگیری از مکان فعلی خود را نیز انجام میدهد.

 

 

چه هنگام از slam استفاده می کنیم؟

1.وقتی روبات قراره به صورت خودمختار عمل بکنه(بدون کمک انسان)

2.وقتی نسبت به محیط هیچ دانش قبلی نداشته باشیم.

3.وقتی نمی تونیم فرستنده موج(beacons) روی روبات قرار بدیم یا از سیستم های موقعیت یاب خارجی مثل gps استفاده کنیم

4.وقتی که نیاز داریم روبات بدونه کجا قرار داره.

 

 

در واقع slam یک ماژول یا دستگاه خاص نیست بلکه یه جور الگوریتم مکان یابی می باشد.

 

متلب راجع به این موضوع بسیار هست اگر سرچ بفرمایید(سرچ کنید EKF SLAM)(البته متلب فارسی پیدا نکردن راجع بهش)

 

 

 

 

دوستانی هم علاقه دارن به طور جدی و رسمی با اصول محاسباتی و سینماتیک روباتیک آشنا بشم کتاب زیر توصیه می شه.

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

 

خودم فعلا تا فصل 2 رو خوندم.

[salamis 1865]

مهدی پستی گذاشت راجع به RFID . منم یه توضیحی تکمیلی بدم.

در واقع RFID یه جور بارکد الکترونیکیه.

 

فرض کنید رو تمام ماشین RFID نصب شده که اطلاعاتی شامل پلاک و رنگ و صاحب ماشین و .... رو در خود جا داده.

بعد در درب پارکینگ ها ما گیت های گیرنده ای قرار می دیم. به این ترتیب وقتی ماشینی وارد شد RFID اطلاعات رو میفرسه برای گیت گیرنده و این اطلاعات به همراه ساعت ورود در سرور ثبت می شوند. دیگه لازم به قبض نوشتن و .... نیست.

 

مثال دیگر در کتابخانه ها می باشد که می توان این تراشه رو روی تمام کتاب نصب کرد حاوی اطلاعات کتاب.(البته برای استفاده در کتابخانه نیاز به اصلاحاتی دارد)

 

وسیله که در مکان یابی استفاده می شود و عملکردی شبیه RFID دارد می توان به avalanche transceiver اشاره کرد.

که برای پیدا کردن اسکی بازان در هنگام بهمن استفاده می شوند.

هر اسکی باز یک دستگاه avalanche transceiver

وقتی اسکی بازان شروع به فعالیت می کنند.دستگاه رو روی حالت فرستنده قرار می دهند. اگر بهمنی رخ داد اسکی بازان نجات یافته و سایر امدادگران دستگاه خود را در حالت گیرنده قرار می دهند تا امواج ساطع شده توسط دستگاه های اسکی بازان زیر برف را دریافت و آن ها را به سمت مصدومین هدایت کند.

 

 

 

 

 

با این وجود بهترین روش برای روبات امدادگر همون استفاده از GPS هست.

 

 

یکم راجع به این ماژول gps و نحوه کار باهاش هم اطلاعات جمع کنید. من کار نکردم تا حالا

[kendab 184]

من داشتم راجع به نقشه کشی و موقعیت یابی می خوندم که رسیدم به slam اما بعد که خوندم راجع بهش دیدم ربطی به موضوع ما نداره و یه بحث پیشرفته برای روبات های خودمختار می باشد.

با این وجود زیاد بی ربط نیست یه آشنایی پیدا کنیم باهاش.

Simultaneous localization and mapping(SLAM)

 

مکان یابی و نقشه برداری (SLAM) یک تکنیک مورد استفاده توسط روبات ها و وسایل نقلیه خود مختار برای ساخت یک نقشه در یک محیط ناشناخته (بدون دانش پیشینی)، یا برای به روز رسانی نقشه در یک محیط شناخته شده (با یک دانش پیشینی از نقشه داده شده است)، در حالی که در همان زمان پیگیری از مکان فعلی خود را نیز انجام میدهد.

 

 

چه هنگام از slam استفاده می کنیم؟

1.وقتی روبات قراره به صورت خودمختار عمل بکنه(بدون کمک انسان)

2.وقتی نسبت به محیط هیچ دانش قبلی نداشته باشیم.

3.وقتی نمی تونیم فرستنده موج(beacons) روی روبات قرار بدیم یا از سیستم های موقعیت یاب خارجی مثل gps استفاده کنیم

4.وقتی که نیاز داریم روبات بدونه کجا قرار داره.

 

 

در واقع slam یک ماژول یا دستگاه خاص نیست بلکه یه جور الگوریتم مکان یابی می باشد.

 

متلب راجع به این موضوع بسیار هست اگر سرچ بفرمایید(سرچ کنید EKF SLAM)(البته متلب فارسی پیدا نکردن راجع بهش)

 

دوستانی هم علاقه دارن به طور جدی و رسمی با اصول محاسباتی و سینماتیک روباتیک آشنا بشم کتاب زیر توصیه می شه.

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

 

خودم فعلا تا فصل 2 رو خوندم.

سلام

اگر اشتباه نکنم بر اساس شبکه عصبی کار میکند (slam)

کار کردن باهاش کمی سحته باید زیاد روش فعالیت کنید و احتمالا هزینه بالا

[Mehdi.Aref 26780]

gps از طریق ماهواره برای مکانیابی تجهیزات استفاده میشه و از طریق گرفتن x , y موقعیت جغرافیایی اون رو روی زمین مشخص میکنه. در حال حاضر ماژولهای gps هایی مثل gt720 , sim908 رو میتونید از بازار تهیه کنید. gps هابیشتر برای مکانیابی تجهیزاتی که فاصله زیادی میگیرن کاربرد دارن و برای مکانیابی در فواصل کوتاه توصیه نمیشه. خطای gps های معمولی بسته به نوع اونها از 3 تا 10 متر هست.باید ببینید این امدادگر شما میخواید چه بردی داشته باشه اگه برای برد طولانی میخواید طراحی کنید استفاده از ماژول خیلی میتونه به طراحی شما کمک کنه اما برای برد کوتاه به نظر من از همون rf استفاده کنید

[amir_f661119 284]

با سلام..

 

اولا باید معذرت بخوام از همه دوستان..من شاغلم و زیاد نمیتونم بیام توی سایت.بعضی وقت ها میخوام با گوشی وصل بشم ولی چون اذیت میکنه امکان پاسخ دادن به دوستان وجود نداره..

 

به منظور کنترل روبات می بایست از روبات Feedback گرفته شود.این فیدبک می تواند هر اطلاعاتی باشد که روبات از محیط دریافت می کند و البته ما برای آن طراحی کرده ایم.مثلا برای روبات های مسیریاب فقط از سنسورهای تشخیص خط که یک گیرنده-فرستنده کاملا ساده است که قابلیت تشخیص رنگ سیاه از سفید را دارد استفاده شده و از مسیر دایم فیدبک گرفته و به پردازنده می فرستد.

در روبات های آتشنشان از یک سنسور تشخیص دود و شعله استفاده می شود..اگه با سنسورهای تشخیص دود کار کرده باشید متوجه می شوید که برخی از این سنسورها خروجی دیجیتال دارند و برخی خروجی آنالوگ..و هرچه به مرکز دود یا شعله نزدیکتر بشیم میزان خروجی آنالوگ این سنسورها بیشتر شده و مطابق با برنامه ای که می نویسیم می تونیم به مرکز شعله نزدیکتر بشیم.

روبات هایی که در مسابقات مورد استفاده قرار می گیرند،از لحاظ مکان یابی به چند دسته تقسیم می شوند:

- روبات هایی که از محل فیلم برداری می کنند:

این روبات ها با استفاده از یک دوربین کوچک (که با توجه به وضوح تصویر و مشخصات دیگه اونها قیمتهای متفاوتی دارند)با استفاده از کنترل از راه دور بیسیم اطلاعات رو به گیرنده که به کامپیوتر وصل است منتقل می کند.اپراتور روبات نیز با استفاده از فیلمی که از روبات می بینه اون رو کنترل می کنه.استفاده از این روش برای شروع کار پیشنهاد می شود.

- روبات هایی که از GPS استفاده می کنند:

GPS ها متناسب با یه سری مشخصات فنی انتخاب میشن. و هرچه فاصله زمانی آپدیت شدن اونها با ماهواره کمتر باشه، دقت بالاتر و خطای کمتری دارند.هر چند باز هم انتخاب اونها بستگی به کاربری روبات داره.در ضمن نیاز به نرم افزار خاص خودشون دارند تا بتونیم از پشت کامپوتر مکان روبات را مشاهده کنیم.ولی باز یه نکته رو دقت کنید که فقط مکان روبات را بر روی نقشه میتونید ببینید و با GPS هایی که ما میتونیم خریداری کنیم امکان مشاهده ریز شرایط مکان روبات وجود ندارد.فرض کنید روبات شما امدادگر باشه:چطور میتونید مشخص کنید که مانع روبروی شما چه نوعی است؟چه ویژگی هایی داره؟ و....

پس استفاده از GPS مربوط به کاربردهای خاصی است

-روش های دیگه ای که دوستان هم توضیح دادند..

 

• 
  

[salamis 1865]

به نظر من هم باید از دوربین استفاده بشه هم یه ساز و کاری واسه اینکه بفهمیم روبات کجای ساختمونه.

همونجور که گفتن دوربین نیازه چون برای هدایت روبات از راه دور بهش نیاز داریم. اما بدونه سازو کاری واسه پیدا کردن مختصات بعد از اینکه ما مصدوم رو پیدا کردیم اون وقت نمی دونیم روبات کجای ساختمونه و چه راهی رو باید برای برگشت طی کنه. و هدف اصلی روبات که مشخص کردن جای مصدوم در بین آوار هست انجام نمیشه.

 

 

 

 

میگم یه روشی هست که تو مین یاب ازش استقاده میشه. چندتا گیرنده میزارن دوره زمین.دقیق نمی دونم چه طوریه. کسی راجع به اون اطلاعی نداره که چطوریه؟؟!

[amir_f661119 284]

به نظر من هم باید از دوربین استفاده بشه هم یه ساز و کاری واسه اینکه بفهمیم روبات کجای ساختمونه.

همونجور که گفتن دوربین نیازه چون برای هدایت روبات از راه دور بهش نیاز داریم. اما بدونه سازو کاری واسه پیدا کردن مختصات بعد از اینکه ما مصدوم رو پیدا کردیم اون وقت نمی دونیم روبات کجای ساختمونه و چه راهی رو باید برای برگشت طی کنه. و هدف اصلی روبات که مشخص کردن جای مصدوم در بین آوار هست انجام نمیشه.

 

 

 

 

میگم یه روشی هست که تو مین یاب ازش استقاده میشه. چندتا گیرنده میزارن دوره زمین.دقیق نمی دونم چه طوریه. کسی راجع به اون اطلاعی نداره که چطوریه؟؟!

 

با سلام..

 

من تازه دارم به یه برداشت کلی از پروژه و اهدافش میرسم.

حق با شماست.برای تکمیل پروژه امداد رسانی نیاز به مکان یابی داریم.

اما توی بعضی مسابقات امدادگر،تیمی برنده است که تعداد بیشتری مصدوم رو پیدا کنه و هدف فقط پیدا کردن مصدوم است.

ولی برای انتخاب سنسور مکان یاب باید دقت بیشتری کنیم.چون اگه بخواهیم از GPS استفاده کنیم،بالابردن دقت اون هزینه بره..و البته پروژه هم سنگین تره..و البته نیاز به سخت افزارهای قوی تر..

این سنسوری که واسه نجات اسکی بازهای گرفتار بهمن استفاده میشه ایده ی خوبیه..البته باید دید واسش چیز مشابهی پیدا میشه؟کاش از بچه های مخابرات کمک میگرفتیم

 

• 
  

[kendab 184]

سوال

اگر قراره که دوربین استفاده شود برای پیدا کردن مصدوم و مانع روبرو نیازی به سنسور نمیباشد اپراتور داد از روی سیستم میبیند درسته؟

هدف از مکان یابی میشود بیشتر توضیح بدهید چرا مکان ربات را میخواهیم؟

[amir_f661119 284]

سوال

اگر قراره که دوربین استفاده شود برای پیدا کردن مصدوم و مانع روبرو نیازی به سنسور نمیباشد اپراتور داد از روی سیستم میبیند درسته؟

هدف از مکان یابی میشود بیشتر توضیح بدهید چرا مکان ربات را میخواهیم؟

با سلام..

برای پیدا کردن مصدوم و موانع،نیاز به سنسور نیست.چون اپراتور موانع و مصدوم رو میبینه..

هدف از مکان یابی هم پیدا کردن موقعیت مصدوم است..چون روبات های امدادگر معمولا کوچک هستند و میتوانند از بین آوارها رد شوند، اما برای عملیات امداد واقعی باید تیم های امدادگر موقعیت دقیق مصدوم رو بشناشند.مثلا فرض کنید یه بیل مکانیکی میخواد شروع به خاک برداری کنه..اینکه بدونه مصدوم ها کجا هستند یکی از مهمترین اطلاعات می باشد..

 

• 
   
  

[salamis 1865]

دوست خوبمون paradox7 یه لینک بسیار آموزنده و مفید در اختیارم گذاشت حتما ببینید تا یه دید بهتر به قضیه پیدا کنیم.

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

(جهت آشنایی با قسمت های مختلف روبات امدادگر)

یه نکته: امکان داره مصدومی زیر لایه ای از سنگ و خاک قرار داشته باشه که قابل مشاهده نباشه. فکر کنم واسه اینه که به سنسوره co2 یا حرارت علاوه بر دوربین نیازه.