رفتن به مطلب

پست های پیشنهاد شده

در روبات موتور یا تحریک کننده قدرت لازم را برای حرکت بازو تامین میکند و همچنین کنترل آن در مغز یا پروسسور آن صورت می گیرد و میتواند اشکال متنوعی را بر حسب حالات مختلف داشته باشد(مثلا یک سیستم مکانیکی که به سادگی قابل برنامه ریزی میباشد ویا یک مینی کامپیوتر و یایک میکروپروسسور)ساختمان مغز روبات می تواند به شکل گسترده ای متفاوت باشد. این ساختمان از یک پروسسور منفرد گرفته تا یک

سیستم غیر متمرکز زنجیره ای که از پروسسورهای متعددی استفاده می نماید که هر یک عمل خاصی را انجام میدهند.

moz-screenshot-2.png1344491914.jpg

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

تعریف کنترل : چگونگی تحت اختیار درآوردن و هدایت رفتارهای پروسه ها.

درهرسیستم کنترل سه پارامتر ورودی وخروجی و اغتشاش وجود دارد.

اغتشاش : ورودی مزاحم وناخواسته که باعث انحراف خروجی از مقدار مطلوب میگردد و در امرکنترل اخلال میکنند و ممکن است از طریق ورودی ویا طرق دیگر وارد پروسه گردد .

1367879408.jpg

 

Software Environment

LabVIEW (on PC, MAC or SUN)

LabVIEW is a trademark of National Instruments.

C Cross-Compiler

1309196180.jpg

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

1360463328.jpg

 

Features

4 axes of motion

Directly coupled axes drives

20kg (44 lbs) maximum load

capacity

±0.05mm (±0.002")

repeatability

45kg (99 lbs) vertical force for

part pressing operations

1335384864.jpg

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

Control Features /

Benefits

Controller provides easy

installation, startup,

troubleshooting and

maintenance

Stores programs in IBM DOS

format

Easy-to-apply user multitasking

programming

environment

Multi-axis servo drive and

single board control

maximizes integration and

reliability

Common R-J3 interface to

PLC, peripheral control, valve

packs, robot programs and

training increase customers’

ease-of-use

-----------------------------------

Advanced TurboMove motion

control increases throughput

Interfaces with FANUC

Robotics’ vision and line

tracking software

------------------------------------------

1334565048.jpg

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

انواع سیستمهای کنترل

 

سیستمهای حلقه بسته (با فیدبک)

 

سیستمهای حلقه باز (بدون فیدبک)

در تقسیم بندی دیگر سیستمهای کنترل به دو دسته خودکار و نیمه خودکار تقسیم بندی میشوند .

در سیستمهای حلقه بسته یک یا چند مسیر برگشت از خروجی به ورودی سیستم وجود دارد و ورودی در هر لحظه تحت تاثیر اختلاف خروجی با مقدار مطلوب میباشد .

1379239196.jpg

 

سیستمهای حلقه باز:

در سیستمهای حلقه باز ورودی فرایند در هر لحظه بدون توجه به خروجی آن تعیین میگردد و به عبارت دیگر سیستم کنترل فاقد مسیر برگشت میباشد .

1313611143.jpg

 

 

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

کنترل کننده

یکی از قسمتهای مهم و حساس سیستم کنترل میباشند و طرح و تنظیم آنها از اهمیت و حساسیت ویژه ای برخوردار است که مهندسین طراح میتوانند بوسیله آن خواسته های خود را اعمال کنند.

کنترل کننده ها از دو نظر می توان دسته بندی کرد:

از نظر نیرو یا انرژی محرکه

از نظر قانون کنترل یا عملیاتی که بر روی سیگنال خطا انجام میدهند .

کنترل کننده ها از نظر نیرو وانرژی محرکه به سه دسته تقسیم میشوند .

الکتریکی والکترونیکی : که از نظر مکانیزم بسیار ساده میباشد .

پنوماتیکی :در جاهایی استفاده می شود که خطر آتش سوزی وجود دارد و همچنین در محیط های تمیز و بهداشتی

هیدرولیکی : در جاهایی که نیاز به نیروی زیادی داریم

کنترل کننده های تر کیبی مثل الکتروپنوماتیک یا الکترو هیدرولیک وجود دارد.

1369140962.jpg

 

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

تقسیم بندی کنترل کننده ها از نظر قانون کنترل

 

 

.1کنترل کننده دو وضعیتی (on/off)

مثال واضح آن ترموستات یک سماور برقی است ودر زمانی که مقدار کمیت اندازه گیری شده از مقدار مطلوب کمتر باشد فرمان روشن شدن و در زمانی که کمیت اندازه گیری شده از مقدار مطلوب بیشتر باشد فرمان خاموش شدن صادر میشود

 

 

2 . کنترل کننده تناسبی

برای رفع مشکل قطع و وصل های مکرر در کنترل کننده های دو وضعیتی ساخته شده اند و خروجی کنترل کننده ضریبی از خطای سیستم می باشد .

3

3 .کنترل کننده انتگرالی : خروجی این کنترل کننده انتگرال خطای ورودی به آن می باشد .

کنترل کننده انتگرالی یک کنترل کننده حافظه دار میباشد یعنی خروجی آن در هر لحظه تحت تاثیر خطای سیستم در زمانهای گذشته است.

 

4.کنترل کننده تناسبی _انتگرالی :بر مبنای عملیات تناسب و انتگرال عمل کنترل را انجام میدهد و تلفیقی از دو کنترل کننده قبلی میباشد .

1300260961.jpg

.کنترل کننده مشتق گیر: نسبت به تغییرات خطا حساس است و به مقدار آن کاری ندارد. به عبارت دیگر اگر خطا مقدار ثابت باشد و تغییر نکند کنترل کننده عکس العملی نسبت به آن نشان نخواهد داد.

6.کنترل کننده تناسبی_مشتق گیر:عملیات این کنترل کننده بر روی سیگنالهای خطا شامل تناسب و مشتق میباشد .

7. کنترل کننده تناسبی_انتگرالی _مشتق گیر: تلفیقی از سه کنترل کننده بالا میباشند .

1368633924.jpg

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

یک مقاله درباره

محتوای مخفی

    برای مشاهده محتوای مخفی می بایست در انجمن ثبت نام کنید.

محتوای مخفی

    برای مشاهده محتوای مخفی می بایست در انجمن ثبت نام کنید.
که در قسمت مقالات هم هست ولی اینجا هم میزارم مقاله ساده و شیوایی....

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

پاورپوینت

 

 

محتوای مخفی

    برای مشاهده محتوای مخفی می بایست در انجمن ثبت نام کنید.

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

طراحی یک کنترل کننده الکترونیکی آسانتر از انواع دیگر است وبا توجه به پیشرفت های تکنولوژی نیمه هادیها این کنترل کننده ها بسیار ارزانتر از انواع دیگر میباشند ودر این کنترل کننده ها در مسیر رفت از تقویت کننده های عملیاتی و در مسیر بر گشت از مقاومت و خازن استفاده میشود.

کنترل کننده های بادی :در ساختمان آنها همانند کنترل کننده های الکترونیکی از تقویت کننده ها وخازن ومقاومت استفاده می شود

ورودی در این نوع کنترلر جابجایی وخروجی فشار می باشد .

کنترل کننده هیدرولیکی : در این نوع کنترلر دارای ورودی جابجایی و خروجی نیرو و جا بجایی می باشد که به وسیله مکهنیزم سیلندر پیستونی (سروموتور) انجام می شود.

انتخاب کنترل کننده منا سب

انتخاب یک کنترلر بسته به نوع فرایند وبا توجه به انرژی محرکه (بادی و الکتریکی و هیدرولیکی ) و نوع عملیات کنترلر انجام می شود.

تنظیم کنترلر بر اساس کیفیت ودقت فرایند انجام می شود.

جبران کننده در یک کنترلر وظیفه اصلاح رفتارهای نامطلوب را به عهده دارد که به وسیله یک سری عملیات پیچیده ریاضی این کار را انجام میدهد که معمولا بعد از طراحی و نصب به آسانی قابل تنظیم و تغییر نمی باشد .

سیستم کنترل روباتها شامل یک سیستم کنترل مرکزی میباشد که وظیفه کنترل کردن موتورهای مختلف که جهت تحریک مکانیکی اجزا بکار میروند را به عهده دارند.

کنترل در روباتها با کمک اجزای زیر انجام میشود

.1تعدادی موتورهای موضعی که هر کدام شامل یک متغیر مفصل بندی منفرد میباشند .

.2هماهنگ نمودن واحدها در یک سیستم

که شامل متغیرهای کوپل شده میباشد

1356446559.jpg

 

 

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

کنترل حرکت در ربات

 

 

.1حرکت با مسافت کنترل شده

حرکت نقطه به نقطه :کنترل میتواند بوسیله یک سرو کنترل انجام شود که روبات رابه موضع داده شده هدایت میکند .

حرکت تحت کنترل مداوم : این نوع دارای یک جدول زمانی از قبل تعیین شده است و بایستی حرکات پیش بینی شده از طرق یک سرو کنترل به طور مداوم انجام شود .

2 . حرکت با نیروی کنترل شده

حرکت سرو کنترل در اینجا با یک نیروی متقابل خاصی باشد

حرکت نقطه به نقطه

برای حرکت دادن یک بازو از حالت (o و r1) به حالت نهایی ( ( r0 , oحداقل Tثانیه زمان لازم است

محدودیت های حرکت نقطه به نقطه

.1محدودیت شتاب

.2محدودیت سرعت و شتاب

.3محدودیت ضربه شتاب وسرعت

.4حرکت نقطه به نقطه

1346387419.jpg

 

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

 

 

 

محتوای مخفی

    برای مشاهده محتوای مخفی می بایست در انجمن ثبت نام کنید.

به اشتراک گذاری این ارسال


لینک به ارسال

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

مهمان
ارسال پاسخ به این موضوع ...

×   شما در حال چسباندن محتوایی با قالب بندی هستید.   حذف قالب بندی

  تنها استفاده از ۷۵ اموجی مجاز می باشد.

×   لینک شما به صورت اتوماتیک جای گذاری شد.   نمایش به عنوان یک لینک به جای

×   محتوای قبلی شما بازگردانی شد.   پاک کردن محتوای ویرایشگر

×   شما مستقیما نمی توانید تصویر خود را قرار دهید. یا آن را اینجا بارگذاری کنید یا از یک URL قرار دهید.


×
×
  • جدید...