baybak 4434 اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ در روبات موتور یا تحریک کننده قدرت لازم را برای حرکت بازو تامین میکند و همچنین کنترل آن در مغز یا پروسسور آن صورت می گیرد و میتواند اشکال متنوعی را بر حسب حالات مختلف داشته باشد(مثلا یک سیستم مکانیکی که به سادگی قابل برنامه ریزی میباشد ویا یک مینی کامپیوتر و یایک میکروپروسسور)ساختمان مغز روبات می تواند به شکل گسترده ای متفاوت باشد. این ساختمان از یک پروسسور منفرد گرفته تا یک سیستم غیر متمرکز زنجیره ای که از پروسسورهای متعددی استفاده می نماید که هر یک عمل خاصی را انجام میدهند. 2 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ •تعریف کنترل : چگونگی تحت اختیار درآوردن و هدایت رفتارهای پروسه ها. درهرسیستم کنترل سه پارامتر ورودی وخروجی و اغتشاش وجود دارد. •اغتشاش : ورودی مزاحم وناخواسته که باعث انحراف خروجی از مقدار مطلوب میگردد و در امرکنترل اخلال میکنند و ممکن است از طریق ورودی ویا طرق دیگر وارد پروسه گردد . Software Environment •LabVIEW (on PC, MAC or SUN) LabVIEW is a trademark of National Instruments. •C Cross-Compiler 2 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ Features 4 axes of motion Directly coupled axes drives 20kg (44 lbs) maximum load capacity ±0.05mm (±0.002") repeatability 45kg (99 lbs) vertical force for part pressing operations 3 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ Control Features / Benefits Controller provides easy installation, startup, troubleshooting and maintenance Stores programs in IBM DOS format Easy-to-apply user multitasking programming environment Multi-axis servo drive and single board control maximizes integration and reliability Common R-J3 interface to PLC, peripheral control, valve packs, robot programs and training increase customers’ ease-of-use ----------------------------------- Advanced TurboMove motion control increases throughput Interfaces with FANUC Robotics’ vision and line tracking software ------------------------------------------ 3 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ انواع سیستمهای کنترل سیستمهای حلقه بسته (با فیدبک) سیستمهای حلقه باز (بدون فیدبک) در تقسیم بندی دیگر سیستمهای کنترل به دو دسته خودکار و نیمه خودکار تقسیم بندی میشوند . •در سیستمهای حلقه بسته یک یا چند مسیر برگشت از خروجی به ورودی سیستم وجود دارد و ورودی در هر لحظه تحت تاثیر اختلاف خروجی با مقدار مطلوب میباشد . سیستمهای حلقه باز: •در سیستمهای حلقه باز ورودی فرایند در هر لحظه بدون توجه به خروجی آن تعیین میگردد و به عبارت دیگر سیستم کنترل فاقد مسیر برگشت میباشد . 2 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ کنترل کننده یکی از قسمتهای مهم و حساس سیستم کنترل میباشند و طرح و تنظیم آنها از اهمیت و حساسیت ویژه ای برخوردار است که مهندسین طراح میتوانند بوسیله آن خواسته های خود را اعمال کنند. کنترل کننده ها از دو نظر می توان دسته بندی کرد: • از نظر نیرو یا انرژی محرکه • از نظر قانون کنترل یا عملیاتی که بر روی سیگنال خطا انجام میدهند . کنترل کننده ها از نظر نیرو وانرژی محرکه به سه دسته تقسیم میشوند . • الکتریکی والکترونیکی : که از نظر مکانیزم بسیار ساده میباشد . • پنوماتیکی :در جاهایی استفاده می شود که خطر آتش سوزی وجود دارد و همچنین در محیط های تمیز و بهداشتی • هیدرولیکی : در جاهایی که نیاز به نیروی زیادی داریم • کنترل کننده های تر کیبی مثل الکتروپنوماتیک یا الکترو هیدرولیک وجود دارد. 2 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ تقسیم بندی کنترل کننده ها از نظر قانون کنترل .1کنترل کننده دو وضعیتی (on/off) مثال واضح آن ترموستات یک سماور برقی است ودر زمانی که مقدار کمیت اندازه گیری شده از مقدار مطلوب کمتر باشد فرمان روشن شدن و در زمانی که کمیت اندازه گیری شده از مقدار مطلوب بیشتر باشد فرمان خاموش شدن صادر میشود 2 . کنترل کننده تناسبی برای رفع مشکل قطع و وصل های مکرر در کنترل کننده های دو وضعیتی ساخته شده اند و خروجی کنترل کننده ضریبی از خطای سیستم می باشد . 3 3 .کنترل کننده انتگرالی : خروجی این کنترل کننده انتگرال خطای ورودی به آن می باشد . • کنترل کننده انتگرالی یک کنترل کننده حافظه دار میباشد یعنی خروجی آن در هر لحظه تحت تاثیر خطای سیستم در زمانهای گذشته است. 4.کنترل کننده تناسبی _انتگرالی :بر مبنای عملیات تناسب و انتگرال عمل کنترل را انجام میدهد و تلفیقی از دو کنترل کننده قبلی میباشد . .کنترل کننده مشتق گیر: نسبت به تغییرات خطا حساس است و به مقدار آن کاری ندارد. به عبارت دیگر اگر خطا مقدار ثابت باشد و تغییر نکند کنترل کننده عکس العملی نسبت به آن نشان نخواهد داد. 6.کنترل کننده تناسبی_مشتق گیر:عملیات این کنترل کننده بر روی سیگنالهای خطا شامل تناسب و مشتق میباشد . 7. کنترل کننده تناسبی_انتگرالی _مشتق گیر: تلفیقی از سه کنترل کننده بالا میباشند . 2 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ یک مقاله درباره برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام که در قسمت مقالات هم هست ولی اینجا هم میزارم مقاله ساده و شیوایی.... 1 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 19 مرداد، ۱۳۸۹ پاورپوینت برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام 1 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 20 مرداد، ۱۳۸۹ •طراحی یک کنترل کننده الکترونیکی آسانتر از انواع دیگر است وبا توجه به پیشرفت های تکنولوژی نیمه هادیها این کنترل کننده ها بسیار ارزانتر از انواع دیگر میباشند ودر این کنترل کننده ها در مسیر رفت از تقویت کننده های عملیاتی و در مسیر بر گشت از مقاومت و خازن استفاده میشود. •کنترل کننده های بادی :در ساختمان آنها همانند کنترل کننده های الکترونیکی از تقویت کننده ها وخازن ومقاومت استفاده می شود • ورودی در این نوع کنترلر جابجایی وخروجی فشار می باشد . کنترل کننده هیدرولیکی : در این نوع کنترلر دارای ورودی جابجایی و خروجی نیرو و جا بجایی می باشد که به وسیله مکهنیزم سیلندر پیستونی (سروموتور) انجام می شود. انتخاب کنترل کننده منا سب •انتخاب یک کنترلر بسته به نوع فرایند وبا توجه به انرژی محرکه (بادی و الکتریکی و هیدرولیکی ) و نوع عملیات کنترلر انجام می شود. • تنظیم کنترلر بر اساس کیفیت ودقت فرایند انجام می شود. •جبران کننده در یک کنترلر وظیفه اصلاح رفتارهای نامطلوب را به عهده دارد که به وسیله یک سری عملیات پیچیده ریاضی این کار را انجام میدهد که معمولا بعد از طراحی و نصب به آسانی قابل تنظیم و تغییر نمی باشد . •سیستم کنترل روباتها شامل یک سیستم کنترل مرکزی میباشد که وظیفه کنترل کردن موتورهای مختلف که جهت تحریک مکانیکی اجزا بکار میروند را به عهده دارند. • کنترل در روباتها با کمک اجزای زیر انجام میشود .1تعدادی موتورهای موضعی که هر کدام شامل یک متغیر مفصل بندی منفرد میباشند . .2هماهنگ نمودن واحدها در یک سیستم که شامل متغیرهای کوپل شده میباشد 1 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 20 مرداد، ۱۳۸۹ کنترل حرکت در ربات .1حرکت با مسافت کنترل شده •حرکت نقطه به نقطه :کنترل میتواند بوسیله یک سرو کنترل انجام شود که روبات رابه موضع داده شده هدایت میکند . •حرکت تحت کنترل مداوم : این نوع دارای یک جدول زمانی از قبل تعیین شده است و بایستی حرکات پیش بینی شده از طرق یک سرو کنترل به طور مداوم انجام شود . 2 . حرکت با نیروی کنترل شده حرکت سرو کنترل در اینجا با یک نیروی متقابل خاصی باشد حرکت نقطه به نقطه برای حرکت دادن یک بازو از حالت (o و r1) به حالت نهایی ( ( r0 , oحداقل Tثانیه زمان لازم است •محدودیت های حرکت نقطه به نقطه .1محدودیت شتاب .2محدودیت سرعت و شتاب .3محدودیت ضربه شتاب وسرعت .4حرکت نقطه به نقطه 1 لینک به دیدگاه
baybak 4434 مالک اشتراک گذاری ارسال شده در 20 مرداد، ۱۳۸۹ برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام 2 لینک به دیدگاه
ارسال های توصیه شده