جستجو در تالارهای گفتگو

قبل از هرچیز بهتر است کمی در رابطه با روش کار این ربات ها بگوییم . ربات های فوتبالیست سایز کوچک ، ربات هایی بسیار پر سرعت و با هوش هستند که بر اساس پردازش تصویر کار می کنند . در واقع بالای زمین دو دوربین نصب است که بر روی زمین سبز عمود می باشند و تصویر بدست آمده از این دوربین ها برای دو تیم ارسال می شود سپس هر دو تیم باید در کامپیوتر خود تصاویر را پردازش کنند و تشخیص دهد که توپ و بازیکنان کجا هستند سپس به بازیکننان خود بصورت بی سیم فرمان دهند که چه کاری انجام دهند . البته شرکت کننده ها هیچ کنترلی بر ربات ها ندارند و فقط بر اساس برنامه نوشته شده عمل می کند . تا چند مدت پیش پردازشی که توسط این ربات ها انجام بصورت دو بعدی بود در واقع فقط مکان توپ بصورت x,y شناسایی می شد و اگر توپ در ارتفاعی از زمین بود ربات ها تشخیص نمی دادند ولی در آخرین مسابقاتی که شرکت کردیم متوجه شدیم حتی ربات ها ارتفاع توپ را نیز می سنجند و می توانند هد بزنند و یا تشخیص دهند که توپ از بالای سرشان عبور میکند . در واقع وقتی توپ از زمین ارتفاع می گیرد به دوربین نردیک تر می شود و درشت تر جلوه می نماید بر اساس درشت تر شدن می توان فهمید از زمین چه ارتفاعی گرفته است . در ادامه قوانین نهایی این مسابقات پر هیجان و زیبا را خواهید خواند . قوانین اصلی ربوکاپ، فوتبالیست سایز کوچک در ادامه مطلب با ترجمه فارسی آمده است. هر فردی که بخواهد در این مسابقات شرکت کند باید ابتدا این قوانین را بداند قانون اول _میدان بازی: ابعاد: میدان مسابقه باید مستطیلی باشد. ابعاد شامل خطوط مرزی نیز هستند. شكل7(ابعاد زمين) سطح زمین: سطح زمین سبز نمدی یا قالی سبز رنگ می باشد. زیر کف قالی تراز , هموار و سفت است. سطح زمین تا 675mm از خطوط مرزها از همه طرف ادامه دارد. 425mm ناحیه اضافی کنار زمین برای منطقه داور استفاده می شود. در کنار سطح زمین, یک دیوار بلند100mm برای جلوگیری از خروج توپ و ربات از زمین وجود دارد. نامگذاری و مشخص کردن نواحی زمین: زمین بازی با خطوط علامت گذاری می شوند. خطوط در امتداد نواحی است که مرز هستند. دو کناره بزرگ, نواحی مرزهای لمسی نامیده می شوند. تمامی خطوط 10mm عرض دارند و سفید رنگ می باشند. میدان بازی با یک خط نیمه به دو قسمت مساوی تقسیم شده است. مرکز زمین با نقطه وسط خط نیمه مشخص می شود. یک دایره با قطر 1000mm در دور آن مشخص می شود. ناحیه دفاعی: ناحیه دفاعی در هر انتهای میدان به شکل زیر تعریف می شود. دو ربع دایره با یک شعاع 500mm در روی زمین کشیده می شود. این دو ربع دایره با یک خط موازی با خط دروازه به هم وصل شده اند. ناحیه محصور با این کمان و خط دروازه ناحیه دفاعی است. نقطه پنالتی: هر ناحیه دفاعی با یک نقطه پنالتی که 450mm از نقطه وسط بین دو تیر دروازه فاصله مساوی دارد, مشخص می شود. این علامت 10mm قطر دایره می باشد که سفید رنگ است. دروازه ها: دروازه ها باید در مرکز هر گل باشد. آنها شامل دو دیواره عمودی 160mm متصل به یک دیوار عقبی 160mm است. سطح داخلی هر دروازه با یک ماده جاذب انرژی همچون فوم برای کمک به جذب ضربه توپ پوشیده می شود. دیواره های دروازه, لبه ها به رنگ سفید می باشند. یک میله فولادی گرد در بالای دروازه و خطوط موازی دروازه وجود دارد. این میله بیشتر از 10mm قطر ندارد, اما به اندازه کافی برای انحراف توپ مناسب است. انتهای هر میله 155mm از سطح زمین بالاتر است و میله سیاه رنگ برای تداخل با سیستم های دید می باشد. بالای دروازه با یک تور نازک برای جلوگیری از خروج توپ از بالای دروازه پوشیده می شود. این اتصال بین میله و دیواره دروازه می باشد. فاصله بین کناره دیواره ها 700mm است. دروازه 180mm پهنا دارد. فاصله از لبه کوتاه میله تا سطح زمین بازی 150mm می باشد. کف داخلی دروازه همانند سطح زمین بازی است. دیواره های دروازه 20mm ضخامت دارند. دروازه ها باید به سطح زمین محکم چسبیده باشند. شكل8(محوطه دروازه) تجهیزات میله پایه : یک میله پایه در فاصله 4m سطح زمین مستقر شده است. میله در بالای وسط زمین از دروازه به دروازه دیگر وصل شده است. میله باید محکم وصل شود تا با یک نیروی خارجی نچرخد. هنگامی که تجهیزات ویدئویی اضافه می شود میله نباید خم شود یا بچرخد. سیستم دید مشترک: هر زمین به یک سرور دید مرکزی و یک دوربین مشترک مجهز است. این تجهیزات مشترک از نرم افزار SSL-Vision به منظور فراهم کردن اطلاعات مکان یابی برای تیم ها از طریق ethernet در ساختار پاکتی به منظور اعلام بوسیله سیستم دید مشترک پیشرفته قبل از مسابقه می باشد. تیم ها نیاز دارند که سیستم هایشان با خروجی سیستم دید مشترک منطبق باشد و سیستم ها توانایی حمل خواص اطلاعات سنسوری جهان مجازی را که با سیستم دوربین مشترک تهیه شده است را داشته باشند. در کنار تجهیزات دید مشترک, تیم ها اجازه ندارند که دوربین ها و سنسور های خارجی شان را نصب نمایند مگر اینکه بوسیله کمیته مسئول اعلام شود یا اجازه داده شود. سیستم دید مشترک در هر میدان با یک یا دو متخصص دید نگه داری می شود. رویه انتخاب این متخصصان با کمیته رقابت ها است. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : وضعیت روشنایی تقریبا 500LUX یا بیشتر از آن باشد. هیچ گونه تجهیزات خاصی برای این وضعیت نیاز نیست. روشنایی تمام سطح زمین تایید شده است. بنابراین از تیم ها انتظار می رود که با این روشنایی محدود از عهده کار خودشان بر آیند. کمیته سازماندهی ترتیب نوردهی را برای مسابقه دهندگان اعلام می کند. بند 2 : هیچ نوع تبلیغ تجاری اعم از واقعی یا مجازی در زمین مسابقه و تجهیزات زمین (شامل تور دروازه و حصار نواحی) از شروع بازی تا زمانی که برای نیمه خارج می شوند و از زمانی که برای نیمه دوم وارد بازی می شوند تا پایان بازی اجازه داده نمی شود. به خصوص تبلیغ هیچ ماده ای درون دروازه نباید باشد. هیچ گونه تجهیزات خارجی (دوربین, میکروفن و غیره) نیز شامل این موارد می شود. بند 3 : هیچ گونه متن و رنگ خاصی روی سطح مشخص نیست و ممکن است از مسابقه ای به مسابقه دیگر تغییر کند. سطح زیر قالی سخت و تراز می باشد. نمونه های مصوب شده سطح شامل: سیمان, مشمع, چوب سخت, میز پینگ پونگ و تخته های خرد و ریز, قالی شده یا سطح متکایی اجازه داده نمی شود. هرگونه تلاشی می شود تا سطح هموار باشد. قانون دوم _توپ: کیفیت ها و اندازه گیری ها: توپ بازی توپ نارنجی رنگ بازی گلف است که: کروی شکل, نارنجی, تقریبا 46 گرم وزن و 43mm قطر دارد. تعویض توپ معیوب: اگر برای توپ بازی در حین مسابقه مشکلی پیش آید: 1- مسابقه متوقف می شود. 2- بازی با توپ جایگزین از جایی که توپ مشکل پیدا کرده است ادامه می یابد. اگر توپ هنگامی معیوب شود که بازی متوقف است: بازی به همان ترتیب دوباره شروع می شود. توپ در حین بازی بدون اجازه داور تعویض نمی شود. قانون سوم تعداد رباتها رباتها: مسابقه بین دو تیم برگزار می شود, هر کدام بیشتر از 5 ربات ندارند که یکی از آنها دروازه بان است. هر ربات باید شماره خاصی داشته باشد تا داور آنها را در حین مسابقه به راحتی شناسایی کند. دروازه بان باید قبل از شروع بازی مشخص شود. یک بازی شروع نمی شود مگر اینکه هر دو تیم حداقل یک ربات داشته باشند. تعویض: رباتها می توانند تعویض شوند و هیچ گونه محدودیتی وجود ندارد. رویه تعویض: برای تعویض یک ربات باید شرایط زیر بر قرار باشد: 1- تعویض فقط در زمان توقف بازی است. 2- قبل از تعویض داور باید از آن مطلع شود. 3- قبل از ورود ربات جدید ربات درون زمین باید بیرون رود. 4- ربات تعویضی از خط نیمه وارد بازی می شود. تغیر دروازه بان: هر رباتی می تواند جایگزین دروازه بان شود به شرطی که : 1- داور قبل از تعویض مطلع شود. 2- تعویض در زمان توقف بازی باشد. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : هر تیم باید یک راهنمای مشخص برای تعویض ربات ها داشته باشد. هیچ کدام از اعضای تیم حق دخالت در کنار زمین را ندارند. اجازه حرکت رباتها با راهنما نیست. قانون چهارم_تجهیزات رباتیک: ایمنی: یک ربات نباید ساختاری خطر آفرین برای خودش, دیگر رباتها و انسانها داشته باشد. شکل: حداکثر ارتفاع ربات 150mm و حداکثر قطر استوانه ای آن 180mm می باشد. علاوه بر این سطح بالایی ربات باید سایز استاندارد الگو را داشته باشد و نیز باید قوانین زیر را دارا باشد: شكل9(ربات از نماي روبرو) حرکت: چرخها (یا سایر قسمت هایی که با سطح زمین در ارتباط است) باید از موادی باشد که برای سطح زمین بازی مضر نباشد. ارتباط بی سیم: رباتها می توانند از ارتباط بی سیم یا شبکه استفاده کنند. رنگ تیم: قبل از بازی هر دو تیم باید رنگ خودش, آبی یا زرد را انتخاب نماید. هر تیم می تواند از رنگهایی دیگر علاوه بر آبی یا زرد استفاده نماید. توضیحات طرح بندی در بخش الگوی استاندارد توضیح داده شده است. الگوی استاندارد: تمامی تیم های های شرکت کننده باید منطبق با سیستم دید مشترک باشند. به خصوص تیم هایی که از رنگ استاندارد و الگو برای رباتهایشان استفاده می کنند. برای اطمینان از سازگاری تیم ها با الگوی استاندارد برای سیستم دید مشترک, تمام تیم ها باید از سطح همواره بالای رباتهایشان اطمینان حاصل نمایند. رنگ سطح ربات باید سیاه یا خاکستری تیره باشد و غیر صیقلی باشد تا بازتابش را کاهش دهد. الگو استاندارد SSL-Vision با شعاع 85mm که برش خطی جلوی ربات 55mm از مرکز ربات فاصله دارد همانطور که در شکل نشان داده شده است. تیم ها باید از اینکه تمام سطح رباتشان اینگونه است اطمینان حاصل نمایند. شكل10(الگو ربات) تمامی تیم ها در روبوکاپ 2010 باید از الگوی استاندارد استفاده کنند. اشاره می شود که برگزار کننده گان در زمان که نیاز باشد الگو را تغییر می دهند. برای همین رباتها باید از اینکه سطح فوقانی رباتشان مطابق شکل بالاست اطمینان حاصل نمایند. شكل11(الگوي استاندارد) هر ربات باید از الگوی استاندارد با رنگهای تخصصی از یک ترکیب رنگی استاندارد استفاده نمایند. دو ربات نمی توانند از رنگ تخصصی یکسان استفاده نمایند. نقطه مرکزی رنگ تیم را مشخص می کند و می تواند آبی یا زرد باشد. کاغذ رنگی استاندارد برای تمام رنگهای مورد نیاز در مسابقه فراهم شده است. رنگهای تخصصی مجاز در شکل زیر نشان داده شده است. شكل12(رنگهاي تخصصي) توصیه می شود که تیم ها از مدل 0 تا 7 استفاده کنند زیرا آزمایش شده که پایدارترند و خطر کمتری دارند. استقلال و خودگرایی : تجهیزات ربات باید تماما مستقل باشند. اپراتور انسانی هیچ اجازه ای برای ورود به زمین ندارد به جز در نیمه بازی و در زمان توقف بازی. دریبل کردن(پیش بردن توپ): ابزار دریبل که در پشت توپ قرار دارند توپ را در تماس به ربات قرار می دهند. چرخش وارد شده به توپ باید عمود بر سطح زمین باشد. همانطور که می دانید میله های عمودی یا کمی عمودی اجازه پیش بردن توپ را ندارند. همچنین استفاده از وسایل دریبل بر طبق قانون 9 در ضربات آزاد غیر مستقیم محدود است. شكل13(دريبلراز نماي روبرو) تخلفات:برای هر تخلف از قانون; 1- نیاز نیست تا بازی متوقف شود. 2- ربات معیوب باید بوسیله داور به بیرون از زمین راهنمایی شود تا تجهیزاتش درست شود. 3- ربات هنگامی زمین بازی را ترک می کند که توپ بعدی در زمین بازی متوقف شود. 4- هر رباتی که برای تعمیر تجهیزاتش زمین بازی را ترک کرده است نمی تواند بدون اجازه داور وارد بازی شود. 5- داور درست بودن تجهیزات ربات را قبل از ورود به زمین بازی بررسی می کند. 6- ربات فقط در صورتی می تواند وارد بازی شود که توپ در جریان بازی نباشد. 7- رباتی که به خاطر تخلف از قانون باید بازی را ترک کند اگر بدون اجازه داور وارد بازی شود خطا کرده و کارت زرد می گیرد. شروع دوباره بازی: اگر بازی بوسیله داور متوقف شود بازی با یک ضربه آزاد غیر مستقیم بوسیله ربات مقابل از جایی که بازی بوده هنگامی که داور بازی را متوقف کرده است دوباره شروع می شود. احکام کمیته فنی لیگ سایز کوچک: بند 1 : شرکت کنندگانی که از سیستم بی سیم استفاده می کنند باید به کمیته محلی درباره روش ارتباط بی سیم, قدرت و فرکانس آن اطلاع دهند. کمیته محلی باید در کمترین زمان ممکن از هر تغییری مطلع شود. برای جلوگیری از تداخل باید یک تیم توانا باشد که که دو فرکانس حامل موج انتخابی قبل از مسابقه داشته باشد. نوع ارتباط بی سیم بر طبق قانون کشوری که در آن مسابقات انجام می گیرد می باشد. پذیرش قوانین محلی بر عهده تیم های شرکت کننده است نه فدراسیون روبوکاپ. نوع ارتباط بی سیم محدود به کمیته محلی نیز هست. کمیته محلی هر گونه محدودیت مرتبط را در کمترین زمان ممکن اعلام می کند. بند 2 : وسایل شوت زنی مجاز هستند. بند 3 : میله های فلزی برای اهداف حرکت عمودی ممنوعند. بند 4 : ارتباط بی سیم بلوتوث ممنوع است. بند 5 : رنگهای رسمی بوسیله کمیته اجرایی تهیه می شوند. تیم ها باید از رنگهای رسمی استفاده کنند مگر اینکه دو تیم موافق نباشند. بند 6 : مواد چسبناک از جمله چسب یا نوار نمی توانند برای کنترل توپ مورد استفاده قرار گیرند. وسایل دریبل که به ربات متصل است نباید توپ را به ربات بچسباند که به موجب قانون خطاست. علاوه بر این وسایل چسبیده به ربات که نتیجه آن ثابت نگه داشتن توپ باشد تخلف است . بند 7 : تمامی رباتها قبل از مسابقه بررسی می شوند. هر رباتی که در آن تخلفی پیدا شود باید قبل از شرکت در مسابقه تغییرکند. قانون پنجم_زمان مسابقه: بازی در دو زمان 10 دقیقه ای برگزار می شود مگر اینکه بین دو تیم و داور غیر از این توافق شود. هر گونه توافق در مدت زمان بازی صورت گیرد(به عنوان مثال کاهش هر نیمه به 7 دقیقه به علت محدودیت زمانی) تا با قوانین مسابقات برآورد شود. زمان بین دو نیمه: تیم ها مستحق یک زمان بین دو نیمه هستند. زمان بین دو نیمه نباید بیش از 5 دقیقه طول بکشد. قوانین مسابقه باید بین دو نیمه برقرار باشد. زمان بین نیمه با توافق دو تیم و داور می تواند تغییر کند. زمان استراحت: هر تیم می تواند چهار زمان استراحت در بازی داشته باشد.مدت زمان استراحت ها در مجموع 5 دقیقه است. به عنوان مثال یک تیم می تواند سه زمان استراحت در بازی به مدت یک دقیقه داشته باشد. بنابراین یک زمان استراحت دارد که مدت آن دو دقیقه است. زمان استراحت فقط در زمان توقف بازی صورت می گیرد. زمان بوسیله کمک داور ثبت و نشان داده می شود. وقت اضافه: قوانین مسابقه دوزمان مساوی را برای وقت اضافه در نظر گرفته است. شرایط باید بر طبق قانون ششم باشد. احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک: بند 1 : کمیته اجرایی محلی هر گونه تلاشی می کند تا هر دو تیم دو ساعت قبل از مسابقه حاضر باشند. آنها همچنین تلاش می کنند تا یک ساعت قبل از هر مسابقه برای برپایی آن آماده باشند. شرکت کنندگان باید از این موارد آگاهی داشته باشند. بند 2 : در این قوانین اصطلاح توقف بازی برای زمانی است که بازی در حالت توقف است. هنگامی که هر ربا ت اجازه ضربه زدن به توپ را داشته باشد بازی متوقف در نظر گرفته نمی شود. برای مثال بازی بعد از فرمان شروع بازی متوقف می شود اگر مشکلی پیش آید. بازی برای ضربه آزاد برای مدت طولانی متوقف نمی شود. قانون ششم_شروع و باز شروع بازی: مقدماتی: اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند کمیه محلی آن فرکانس را برای نیمه اول بازی اختصاص می دهد.سکه ای پرتاب می شود و هر تیمی که برنده باشد زمین را برای نیمه اول انتخاب می کند. تیم دیگر بازی را شروع می کند. تیمی که پرتاب سکه را برنده شده است نیمه دوم بازی را شروع می کند. اگر هر دو تیم یک فرکانس مشترک برای ارتباط بی سیم را ترجیح دهند باید فرکانس تخصیص داده شده را برای نیمه دوم عوض نمایند. تیم ها می توانند با اجازه داور فرکانس تخصیص داده شده را تغییر ندهند. رویه شروع بازی : 1- تمامی رباتها در نیمه خودشان هستند. 2- حریف تیمی که بازی را شروع می کند باید در فاصله 500mm از توپ باشد. 3- توپ در مرکز زمین است. 4- داور اجازه می دهد. 5- شوت زننده نمی تواند دوبار با توپ تماس داشته باشد تا وقتی که ربات دیگری با توپ تماس پیدا کند. هنگامی که یک تیم گل زد بازی بوسیله تیم مقابل دوباره شروع می شود. قانون هفتم_آفساید: هیچ گونه قانون آفسایدی در بازی نمی باشد. قانون هشتم_خطاها و بد رفتاری ها: خطاها و بد رفتاری ها طبق موارد زیر جریمه می شوند: ضربه آزاد مستقیم: یک ضربه آزاد مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای زیر را مرتکب شود 1- تماسی با ربات حریف داشته باشد. 2- حریف را نگه دارد. 3- عمدا توپ را نگه دارد(به جز در ناحیه دفاعی اش) یک ضربه آزاد از تیمی که مرتکب خطا شده است به تیم مقابل داده می شود. ضربه پنالتی: یک ضربه پنالتی به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات هریک از سه خطای بالا را در محوطه دفاعی اش مرتکب شود. ضربه آزاد غیر مستقیم: یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر دروازه بان در ناحیه دفاعی اش مرتکب یکی از خطاهای زیر شود: 1- بیشتر از پنج ثانیه توپ را نگه دارد. 2- پس از رها کردن توپ دوباره با آن تماس داشته باشد اگر که رباتی با توپ تماس نداشته باشد. یک ضربه آزاد غیر مستقیم به تیم مقابل داده می شود اگر یک ربات: 1- با دروازه بان در ناحیه دفاعی اش تماس داشته باشد. 2- بیش از 500mm توپ را به تنهایی پیش ببرد. 3- به توپ ضربه ای بزند که سرعت آن بیش از باشد. 4- هرگونه خطایی که در قانون هشتم آورده نشده است. ضربه آزاد از جایی زده می شود که خطا رخ داده است. تخلفات انظباتی: خطاهای اخطاری: به یک تیم تذکر داده و یک کارت زرد داده می شود اگر رباتی از تیمی مرتکب یکی از خطاهای هفت گانه زیر شود: 1- مرتکب رفتار غیر ورزشی شود. 2- تماس خطرناک با ربات حریف داشته باشد. 3- مکررا مرتکب خطا شود. 4- شروع دوباره بازی را تاخیر اندازد. 5- فاصله قانونی را هنگامی که ضربه دروازه, ضربه آزاد یا ضربه کرنر زده می شود را رعایت نکند. 6- باعث تغییر یا خرابی توپ یا زمین شود. 7- عمدا بدون اجازه داور وارد بازی یا از بازی خارج شود. پس از دریافت کارت زرد ربات جریمه شده تیم باید فورا زمین بازی را ترک کند. بعد از گذشت دو دقیقه از بازی(که بوسیله کمک داور محاسبه می شود) ربات اجازه دارد در توقف بعدی بازی وارد بازی شود. خطاهای اخراجی: یک تیم کارت قرمز می گیرد اگر یکی از رباتهای مرتکب رفتار غیر ورزشی شدید شود. تعداد رباتهای یک تیم پس از دریافت کارت قرمز یکی کم می شود. احکام کمیته فنی لیگ رباتهای سایز کوچک: بند 1 : تماس جسمی تماسی است که ربات را از جهت گیری, موقعیت یا حرکتش در حالی که در حال حرکت است منع می کند. هنگامی که دو ربات با سرعت یکسان حرکت می کنند و علت تماس مشخص نباشد داور می تواند اجازه ادامه بازی را بدهد. بند 2 : مثالهایی از خطاهای اخطاری شامل حرکت کنترل نشده, هل دادن یا چرخیدن سریع هنگامی که با حرکت مجاور است. در این مثالها داور به تیم ها هشدار می دهد و توقع می رود تیم ها سیستمشان را برای کاهش بازی خطرناک تغییر دهند. بند 3 : رباتی که در زمین قرار دارد و نمی تواند حرکت کند رفتار غیر ورزشی محسوب می شود. بند 4 : 80% توپ هنگامی که از بالا نگاه می شود باید خارج از لایه محدب بیرونی ربات باشد. رباتهای دیگر باید بتوانند توپ را از اختیار آن ربات خارج کنند. این محدودیت برای ابزار های دریبل و شوت زنی نیز می باشد. شكل14(نماي بالاي ربات) بند 5 : ربات هنگامی که با توپ تماس دارد شروع به دریبل می کند و دریبل متوقف می شود هنگامی که فاصله بین توپ و ربات بوجود آید. فاصله بازسازی به دریبلر برای کمک و دریافت توپ, چرخش و توقف با توپ را می دهد. بند 6 : محدودیت سرعت شوت زنی به منظور جلوگیری ربات در استفاده از شوت زن مکانیکی قوی در مقابل حریف یا سرعت ناامن برای تماشاگران اضافه شده است. بند 7 : در طول مسابقات قبلی آشفتگی هایی بعد از ضربه چیپ رخ می داد و باعث گل به خودی می شد. به این دلیل شرح کاملی از این قانون در اینجا آورده شده است. الف) اگر یک تیم ضربه چیپ زد و توپ وارد دروازه خودش شد به تیم حریف امتیاز داده می شود. ب) اگر یک تیم ضربه چیپ به سمت حریف زد و توپ وارد دروازه خودش شد در صورتی که فاصله تماس با ربات حریف زیر 150mm باشد امتیاز به حریف داده می شود و اگر فاصله بیش از این باشد امتیازی به حریف داده نمی شود. قانون نهم_ضربات آزاد: انواع ضربات آزاد: ضربات آزاد مستقیم و غیر مستقیم می باشند. برای هر دو نوع ضربه زننده نمی تواند با توپ دوبار تماس داشته باشد. ضربه آزاد مستقیم: اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه حریف شود یک گل محسوب می شود. اگر ضربه آزاد به طور مستقیم وارد دروازه خودی شود یک گل محسوب می شود. ضربه آزاد غیرمستقیم: گل هنگامی قابل قبول است که توپ با ربات دیگری تماس داشته باشد و سپس وارد دروازه شود. رویه ضربه آزاد: اگر ضربه آزاد در ناحیه دفاعی اعلام شود ضربه آزاد از فاصله 600mm خط دروازه و 100mm از نزدیکترین خطی که خطا رخ داده است باید ضربه زده شود. در غیر این صورت ضربه آزاد از جایی که خطا رخ داده است زده می شود. تمامی رباتهای حریف حداقل باید در فاصله 500mm از توپ باشند. خطاها: اگر هنگام ضربه آزاد فاصله مقرر رعایت نشود ضربه آزاد باید دوباره زده شود.