عنوان مقاله: طراحي مسير بهينه ربات متحرک غيرهولونوميک با استفاده از روش کنترل بهينه و صحه گذاري روش با انجام تست هاي تجربي ربات متحرک اسک

[ENG.SAHAND 31645]

چکیده: در محيط هاي کاري و صنعتي، از ربات هاي متحرک چرخ دار به علت فضاي کاري وسيعي آن استفاده فراواني مي شود. از طرفي، به منظور افزايش کارايي و بازده ربات هاي متحرک، طراحي مسير حرکت آن از اهميت ويژه اي برخوردار بوده و مورد توجه بسياري از دانشمندان علم رباتيک مي باشد. در اين مقاله به طراحي مسير بهينه ربات متحرک چرخ دار با در نظر گرفتن معادلات ديناميکي غيرخطي و قيود غيرهولونوميک آن پرداخته مي شود. مساله طراحي مسير بهينه ربات متحرک، به عنوان يک مساله کنترل بهينه فرمولاسيون شده و با استفاده از روش غيرمستقيم کنترل بهينه، شرايط بهينگي مسير به صورت يک مجموعه معادلات ديفرانسيل غيرخطي استخراج مي شود. سپس معادلات بهينگي استخراج شده به کمک روش هاي عددي حل شده و شبيه سازي هاي متنوعي براي مسير بهينه ربات انجام مي شود. در ادامه به منظور بررسي صحت نتايج تئوري، آناليزهاي تجربي متعددي با استفاده از ربات متحرک آزمايشگاهي اسکات انجام پذيرفته و با نتايج شبيه سازي مقايسه مي شود. تحليل نتايج تجربي، نشان دهنده صحت و کارايي روش پيشنهادي در کاربردهاي عملي طراحي مسير بهينه ربات متحرک مي باشد.

کاملتر میتونین ازینجا داونلودش کنین

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

[davod karimzadeh 10]

مهندس عالی بود ممنون