سرو موتور

[spow 44197]

سرو موتور

 

در کاربردهای مـدرن ، واژه سرو یا مکانیــسم سرو به یک سیستم کنـترلی فیدبک که متغیر کنترل شونده ، موقعیت یا مشتق موقعیت مکانیکی به عنوان سرعت و شتاب است، محدود می شود.

یک سیستم کنترلی فیدبک ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.

سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از :

1- پاسخ سریع ،

2- دقت بالا ،

3- کنترل بدون مراقبت و

4- کارکرد از راه دور .

نیاز های چنین کنترلی عبارتست از :

1- وسیله آشکار سازی خطا ،

2- تقویت کننده و

3- وسیله تصحیح خطا ،

که در شکل 1 نشان داده شده است .

هر عنـصر هدف ویژه ای در هماهنگ کردن کمیت مرجع با کمیت کنترل شده ایفا می کند . وسیله آشکـــارسازی خـطا هنــگامی که کمیـت تنظیم شده متفاوت از کمیت مرجع است ، خطا را آشکار می کند . سپـس یک سیگنـال خطا به تقویت کنـنده ای که قــدرت وسیله تصـحیح خطا را فراهم می کند می فرسـتد . با این تـوان وسیـله تصـحیح خطا ، کمـیت کـنترل شـده را آنـچنـــان تغییر می دهد که با ورودی مرجع هماهنگ گردد .

به موتورهـایی که به سرعـت به سیگنال خطا پاسخ می دهنـد و سریعا به بار شتاب می دهنـد سرو موتور گفته می شود . نسبت گشتاور به اینرسی (t/j) یک جنبه بسیار مهم یک سرو مـوتور است ، زیرا موتور با این فاکتور شتاب می گیرد .

مشخصات اصلی که در هر سرو موتور دیده می شود عبارتست از :

1- گشتاور خروجی موتور باید متناسب با ولتاژ بکار گرفته شده آن باشد .

2- جهت گشتاور سرو موتور باید به پلاریته لحظه ای ولتاژ کنترل بستگی داشته باشد .

سرو موتور به دو دسته کلی سرو موتورهای ac و سرو موتورهای dcتقسیم می گردد .

سرو موتورهای ac عموما به سرو موتورهای dcترجیح داده می شوند ، بجز برای استفاده در سیستمهای با قدرت خیلی بالا، سرو موتورهایac به دلیل اینکه نسبت به سرو موتورهای dcدارای بازده بیـشتری هستنـد ترجیـح داده می شونــد . اگــر چه تلفـات تـوان نگــرانی اصـلی در سرومکانیسمها نیستند ، یک موتور پربازده از تلفات بیش از اندازه توان جلوگیری می کند .

[spow 44197]

سرو موتورهای dc :

در بین سرو موتورهای dc مختلف ، موتورهای سـری ، موتورهای سری چــاکدار ، موتور کنترل موازی ، و موتور موازی مغناطیس دائم ( تحریک ثابت ) قرار دارند . این واحدها توان خروجی بالایی نسبت به اندازه آنها تحویل می دهند و در مورد موتــور موازی با تحریک کنترل شده ، توان کنترلی کمی مورد نیاز است .

 

موتور سری دارای گشتــاور راه اندازی بالایی است و جریان زیادی می کشد و تنظیم سرعت کمی دارد . کارکرد معکوس می تـواند با معکـوس کــردن پلاریتـه ولتاژ میدان با سیم پیچ میدان سری ( یعنی یک سیم پیچ برای هرجهت چرخش ) به دست آید . مــــورد اخیـــر بازده موتور را کاهش می دهد .

موتور سری چاکدار می تواند به عنوان یک موتور تحریک مستقل با میدان کنترل شده به کار گرفته شود ، آنچنانکه در شکل 2 نشان داده شده است . آرمیچر باید از یک منبع جریان ثابت تغذیه شود .

2

 

یک منحنی گشتاور سرعت نوعی ، گشتاور ایستای بالا و کاهش سریع گشتاور با افزایش سرعت را نشان می دهد . این امر میرایی خوب و خطای سرعت بالا را نتیجه می دهد .

نوع موازی سروموتور dc از سایر موتورهای موازی برای کارکرد عمــومی متفاوت نیست . این موتور دو سیم پیچی مجزا - سیم پیچی میدان که روی استاتور قرار داده شده و سیم پیچی آرمیچر که روی روتور قرار داده شده - دارد .

هر دو سیم پیچی به یک منبع تغذیه dc متصل شده اند . در یک موتور dc موازی معـمولی ، دو سیم پیچی به صورت موازی به تغذیه dc اصلی متصل شده اند . اما در یک کارکرد سرو ، سیم پیچی ها با منابع dc جداگانه ای تغذیه می شوند ، همانطور که در شکلهای 3 و 4 مشاهده می شود .

شکل 3 دیاگرام مداری یک موتورdc با میدان کنترل شده را نشان می دهد . در این موتور ، میدان با سیگنال تقویت شده خطا تحریک شده و سیم پیچی آرمیچر از یک منبع جریان ثابت نیـرو می گیرد . گشتاور تحویلی تا اشباع متنـاسب با جریان میدان است .

این ترکیب که در شکل 4 نشان داده شده است ، در سروموتورهای کوچک بکار می رود ، زیرا پاسخ دینامیکی آن از موتور dc با آرمیچر کنترل شده آهسته تر است .

جهـت چرخـش موتـور اگر پلاریـته میـدان معـکوس شود عکس می شود.آرمیچر موتور با سیگنال تقویت شده خطا ومیدان از یک منبع جریان ثابت تغذیه می شوند .

میدان این موتور عموما بالاتر از زانوی مشخصه اشباع کار میکند ( جهت حفظ گشتاور با حساسیت کمتر نسبت به تغییرات جزیی در جریان میدان ) . همـچنین چگـالی شـار میـدان بالا ، حســاسیت گشتـاور موتـور را افزایـش می دهد ، زیـــرا برای تغییـرات کوچـک در جـریان آرمیچر، گشتاور با حاصلضرب جریان در شار متناسب است .

پاسخ دینامیکی درموتور نوع کنترل شده میدان سریعتر است ، زیرا مـدار آرمیچـر لزومـا یک مـدار مقاومتی است وثابـت زمانی کوتاهـتری دارد . اگر پلاریـته سیگنـال خطا معـکوس گردد ، موتور در جهت معکوس می چرخد .

موتور مغنـاطیس دائـم یک موتور تحریک ثابت موازی است که میـــدان همانطـور که در شکل 5 نشان داده شده است ، با یک مغناطیس دائم تغذیه می شود . کارکرد شبیه به موتور با مـیدان ثابت و آرمیچر کنترل شده است.

[spow 44197]

5سروموتورهای AC :

 

سروموتورهای AC همانطـور که قبلا ذکر شد انتخاب مناسبی برای کاربـــردهای با توان پایین هستند و به همین دلیل است که موتورهای AC همیشه به موتورهای DC ترجیح داده میشوند. مزایای سروموتورهای AC به سروموتورهایDC شامل موارد زیر است :

 

1- روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای DC از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.

2- سروموتورهای AC دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.

3- هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور DC وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.

4- بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد . این امر به جلوگیری از Over Shoot در مکـانیسم سـرو کمک می کند .

یک سروموتور AC اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.

توان مکانیکی خروجی یک سروموتور AC از 2 وات تا چند صد وات تغییر می کند . مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاورسرعت مطلوب ساخته شده باشند برای استفاده در کاربردهای سرو بسیار مشکل ساز خواهند شد . سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سرو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.

کاربردهای سروموتور:

در ادامه به نمونههایی از کاربرد سرو موتور در صنعت اشاره میشود:

تغذیه دستگاه پرس :

در این کاربرد ، ورقـه های فلز به داخل دستگاه پرس تغذیه می شوند که در آنجا به وسیله یک تیغه چاقو به طول بریده می شونـد . ورقـه های فلزی ممکن است دارای یک آرم یا دیگر تبلیغات باشند که باید علائم با نقاط برش هماهنگ شوند . در این کاربــرد سرعت و موقعیت ورقه فلز باید با نقاط برش صحیـح همزمان شود . سنـسور فیدبک می توانـد یک باشد که با یک سنسور فتوالکتـریک برای تشخیص موقعـیت فلز کوپل شود . یک تابلو اپراتوری نصب شده ، آنچنــان که اپراتور می تواند سیــستم را برای حفاظت از برخورد تیغه ها جلو یا عقب ببرد یا عمل بارگذاری نورد جدید را انجام دهد . تابلو اپراتوری همچـنین می تواند برای احضـار پارامتـرهای درایو مطابق با نوع فلز ، استفاده شود . همچنین سیستم می تواند با یک کنترل کننده قابل برنامه ریزی یا دیگر انــواع کنترل کننده کامل شود و تابلو اپراتوری می تواند برای انتخاب نقاط صحیح برش برای هر نوع فـلز استفاده شود . شکل 6 شمایی از این کاربرد را ارایه می دهد .

6

 

پر کردن بطری در خط :

در این کاربرد چنـد پر کنـنده با بطریها به صورتی که آنها در طی یک خط پیوسته حرکت کنند ، در یک خط قرار گرفته است . هر کـدام از پرکنـنده ها باید با یک بطری هماهنگ شوند و بطری را در حال حرکت آن تعقیب کنند . محصول هنبامی که نازل با بطری حرکت می کند ، توزیع می شود .

 

در ایـن کــاربرد 10 نـازل روی یـک نـوار قـرار گـرفته اند که با یک مکانیسم توپ – پیچ حرکت می کنـند . وقـتی موتـور شفـت را حـرکت می دهد ، نـوار به صورت افقی در طول شفت شروع به حرکت می کند . این حرکت صاف خواهد بود آنچنانکه هر کدام از نازلها بتواند محصـول را در داخل بطزیها بدون سرریز پخش کند .

سیـستم درایو سرو از یک کنتـرل کنـنده موقـعیت با نرم افزار استفــاده می کند که اجازه می دهد موقعیت و سرعت همانطور که خط بـطریها را حـرکت می دهد ، دنبال شود . Encoder اصـلی بطریها را هنگامی که در طی خط حرکت می کنند ، تعقیب می کند .

همچــنین برای اطمینان از اینـکه اگر یک بطری گم شده یا فاصله زیادی بین بطریها ظاهر شود ، هیچ محصولی از نازل پخش نشود یک آشکار ساز به سیستم متصل می شود .

سیستم درایو سرو ، موقعیت بطریها را از Encoder اصلی با سیـگنال فـیدبک مـقایـسه کرده که موقعیت نوار پرکننده ها را نشان می دهد . تقویت کننده سرو سرعت نوار را آنچنان که نازلها دقیقا با بطریها همسرعت شوند ، افزایش یا کاهش می دهد .

کارگذاری برچسب :

کاربرد بعدی دارای کنترل سروموتوری سرعت یک مکانیسم تغذیه برچسب است که برچسبهای از پیش چاپ شـده را از روی یک رول روی بســته هـایی که روی یک سیـستم حـمل کننده حرکت می کنـند ، قـرار می دهـد . سیگنالهای فیدبک با یک Encoder که موقعیت حمل کننده را نشان می دهد ، تاکوژنراتور که سرعت حمل کننده را نشان می دهد ، و یک سنسور که علامت ثبت شده روی برچسب را نشان می دهد به دست می آیند . سیستم موقعیت سرو با یک میکرو پروسـسور که سیگنـال خـطا را تنـظیم می کند و تقویت کننده سرو که سیگنالهای تـوان را برای سرو موتور تهیه می کند کنترل می شود . شکل 7 دیاگرام این کاربرد را نشان می دهد .

[seyed mehdi hoseyni 27119]

جدول مشخصات تمام سروو های معروف رو تهیه کرده و با کیلیک روی

برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید.

• ورود
• یا
• ثبت نام

میتونید این جدولها رو ببینید و استفاده کنید.

[seyed mehdi hoseyni 27119]

موتورهای خودکنترل (Servo motors)

 

سیستم های سرو هم برای موتورها DC کاربرد دارند و هم برای AC سرو موتورهای اولیه عموما به صورت DC بودند. زیرا سالهای بسیاری کنترل جریان بالا از طریق SCR ها انجام می شد. هنگامی که ترانزیستورها توانائی کنترل جریان بالا و تبدیل آن به فرکانس بیشتر را یافتند سروموتورهای AC رواج بیشتری یافتند

 

سورموتورهای اولیه خصوصا برای طراحی تقویت کننده های خودکنترل مورد استفاده قرار گرفتند امروزه می توان دسته ای از این متورها را برای تقویت کننده های خودکنترل یا کنترل گر با فرکانس متغیر طراحی کرد بدین معنی که موتور می تواند در سیستم خودکنترل و نیز در سیستم فرکانس متغیر کاربردهای متفاوتی داشته باشد برخی شرکتها هر سیستم مدار بسته را که دارای موتور پله‌ای (STEPPER) نیست سیستم خودکنترل می نامند بنابراین احتمال برای موتور القایی AC ساده و متصل به کنترل گر سرعت وجود دارد که به چنین موتوری سروموتور بگویند . تغییراتی باید در موتور انجام شود تا بتوان آنرا سروموتور نامید.

 

این تغییرات شامل موارد زیر است:

 

توانایی کاربرد در محدوده ای از سرعت بدون فوق گرمایش، توانایی کاربرد در سرعت صفر و به همراه گشتاور مناسب برای نگهداری بار در محل، توانائی کاربرد در سرعت بسیار کم در مدت طولانی بدون فوق گرمایش. موتورهای قدیمی تر پنکه خنک کننده داشتند که مستقیما به محور متصل بود هنگامی که موتور با سرعت پائین کار می کرد. پنکه نمی توانست کار خنک کردن را انجام دهد. موتورهای جدیدتر پنکه جداگانه دارند که نصب می شوند و امکان بهترین نتیجه خنک کردن رابو جود می اورد. منبع ولتاژ ثابتی این پنکه را تغذیه می کند بطوریکه حداکثر RPM در هر لحظه به سرعت سروموتور بستگی ندارد. یکی از انواع مفید موتورها در سیستم خود کنترل موتور نوع مغناطیسی دایم (PM) است ولتاژ موتور آن می تواند AC یا DC باشد. این نوع موتور با سایر انواع قبلی مشابه است . شکل یک نمای عرضی از موتور PM و شکل دو نمودار عرضی از آن را نشان می دهد در هر دوی آنها می توانید محفظه ، روتور، استاتور را ببینید که بسیار شبیه موتور های قبلی هستند تفاوت اصلی موتور فوق با آنها این است که کاهش ی در تعداد چرخ دنده ها برای جابه جایی سریعتر بارهای بیشتر از موقعیت ساکن ایجاد گردیده است. این نوع از موتور PM دارای کدگذار (انکودر) درون محفظه موتور نیز می باشد. این عمل تضمین می کند که وسیله با دقت موقعیت یا سرعت محور موتور را نشان می دهد. در بخش بعد به طور اخص به بحث کدگذار خواهیم پرداخت.

 

موتور خود کنترل بدون جاروبک (بی خاره) این نوع موتور بدون خاره طراحی شده است یعنی تبدیلی که قبلا به وسیله خاره ها (جاروبک ها) انجام می شد. اکنون باید به صورت الکتریکی بدست آید تبدیل الکتریکی با سوئیچ ترانزیستور با خاموش و روشن شدن در زمان مناسب انجام می گردد.

 

سرو موتورها مي توانند قوي تر يا ضعيف تر از موتورهاي پله اي باشند .

 

زيرا تعداد زيادي از موتورهاي پله اي وجود دارند که بزرگتر و قدرتمندتر از سرو موتورها هستند . سرو موتورها دومين موتور قدرتمند در زمينه رباتيک هستند .

 

امروزه تعداد زيادي از کمپاني ها سرو موتورهاي ارزان قيمت و با کيفيت توليد مي کنند . معروف ترين سازندگان سرو موتورها Futaba ، Airtronics ، Hitec هستند که محصولات متنوعي را توليد مي کنند .

 

عملکرد يک سرو موتور:

 

اساس کار يک سرو موتور همانند يک موتور Dc است ( که به يک گيربکس با نسبت کاهش سرعت 180:1 وصل شده است ) . اگر يک سرو موتور را باز کنيد ، مشاهده مي کنيد که موتور داخل آن بسيار کوچک است .

 

در داخل جعبه پلاستيکي موتور يک مدار کنترلر قرار دارد .

 

اين مدار سيگنال کنترلي که به سرو موتور فرستاده مي شود را به جابجايي شفت خروجي تبديل مي کند .

 

سرو موتورها معمولا دامنه حرکتي °60 دارند . اما برخي نمونه ها با دامنه °90 و يا بيشتر هم ساخته شده اند . يک پتانسيومتر(مقاومت متغير ) موقعيت شفت خروجي را در تمام لحظات اندازه گيري مي کند و مدار کنترلر مي تواند شفت سرو موتور را

 

دقيقا در نقطه مورد نظر قرار دهد . کنترل اين نوع موتورهاي Dc ، کنترل موتور حلقه بسته ناميده مي شود و واژه سروُ نيز از اين ويژگي گرفته شده است . يک کنترلر خارجي به موتور اعلام مي کند که تحت تاثير سيگنالي که مدولاسيون نسبي پالس (PPM) ناميده مي شود به کدام نقطه برود .

 

اين مطلب به اين معني است که پهناي پالس پس از رمزنگاري در اختيار کنترلر قرار مي گيرد .

 

اين سيگنال گاهي اوقات به اشتباه PWM ناميده مي شود . PWM سيکل کاري را تغيير مي دهد ، که بين صفر تا صد در صد زمان دوره است. PPM از زمان يک تا دو ميلي ثانيه (در يک دوره 20 ميلي ثانيه اي) براي رمز نگاري اطلاعات استفاده مي کند.

 

طبقه بندي سرو موتورها:

 

سرو موتورها با توجه به مقدار گشتاور و سرعت شان طبقه بندي مي شوند (اونس – اينچ / گرم – سانتي متر ) . يک سرو موتور با مقدار اونس – اينچ ، موتوري است که در فاصله يک اينچي (5/2 سانتي متري) از وسط چرخ - که اغلب بلبرينگ دارد – يک نيروي 40 اونسي اعمال مي کند و باعث چرخش 60 درجه اي در مدت زمان 21/0 ثانيه مي شود .

 

مقادير سرعت معمولا در بازه 21/0 – 11/0 ثانيه قرار دارند . سرو موتورها با گشتاورهايي بين 200- 17 اونس – اينچ طراحي و ساخته مي شوند .

 

قيمت سرو موتورها باسرعت و قدرت آن ها متناسب است . سرو موتورهايي که براي استفاده در رباتيک انتخاب مي شوند بايد به اندازه کافي قدرتمند بوده ، ابعاد مناسب داشته و شکل ظاهري آن ها به گونه اي باشد که بر روي ربات قابل نصب باشند .

 

همان گونه که پيش بيني مي شود ، کوچکترين سرو موتورها ضعيف ترين آن ها و بزرگترين موتورها قوي ترين آن ها هستند . البته استثناءهايي هم در اين زمينه وجود دارد و در برخي موارد سرو موتورهاي کوچک تر قوي تر از نمونه هاي بزرگ تر هستند .

 

ولتاژکار اين موتورها 8/4 ولت و در برخي موارد 6 ولت است . معمولا سرو موتورهايي که با 6 ولت کار مي کنند سرعت و قدرت بيشتري دارند . هميشه يک سوال مهم درباره اين موتورها مطرح مي شود :

 

افزايش ولتاژ چه تاثيري بر روي سرعت و قدرت سرو موتورها دارد ؟ پاسخ سازندگان درباره اثرات افزايش ولتاژ متفاوت است . افزايش ولتاژ در بعضي موارد باعث افزايش سرعت و قدرت ، در بعضي موارد فقط باعث گرم شدن موتور و در بعضي نمونه ها باعث توقف و از کار افتادن موتور مي شود . اعمال ولتاژ غير مجاز به سرو موتور باعث به خطر افتادن و باطل شدن گارانتي آن خواهد شد .

 

معيار ديگر انتخاب سرو موتورها ، استفاده يا عدم استفاده از بلبرينگ هاست بلبرينگ ها براي نگه داشتن شفت خروجي موتور به کار مي روند و موتور را کم صداتر ، قوي تر و بادوام تر مي سازند .

 

بلبرينگ ها اگرچه باعث افزايش قيمت موتور مي شوند ، اما در مواردي که بار بيش از حد بر روي شفت موتور قرار مي گيرد استفاده از آن ها ضروري است .

[Mehdi.Aref 26780]

جهت آشنایی بیشتر برای دوستان پروژه ای 50 صفحه ای تحت عنوان سیستم سرو موتور قرار میدهیم امید است مورد استفاده دوستان قرار گیرد.