سیستم های رباتیک بازوهای پایه متحرک

[Mehdi.Aref 26780]

Mobile manipulators Robotic Systems

 

 

به تمامی سیستم های رباتیکی که از یک بازوی مکانیکی نصب شده بر روی پلتفرم متحرک ساخته شده باشند ؛ بازوهای پایه متحرک گویند . ترکیب ربات های بازو و ربات های پایه متحرک ، سیستمی ایجاد می نماید که اشکالات ربات های جدید را نسبت به حالت قبل کاهش می دهد . به عنوان مثال بازو های سنتی محدود به یک فضای کار محدود بوده اند اما ربات های نوین دیگر این مشکل را ندارند .

 

 

سیستم های رباتیک بازوهای پایه متحرک از دو درجه آزادی ربات های پایه متحرک و از اندی درجه آزادی ربات های بازو بهره می برند . همچنین از چالاکی ربات های موبایل و مهارت ربات های بازو بهره می برند . علاوه براین بهره گیری از پلتفرم متحرک باعث ایجاد فضای کار نامحدود می شود . اما تعداد درجات آزادی بسیار زیاد و محیط غیر ساخت یافته این سیستم ها یکی از چالش برانگیزترین مسائل بکارگیری این ربات ها است .

 

 

 

 

در حال حاضر موضوع اصلی تحقیقات ، مطالعات و پژوهش های سیستم های رباتیک بازوهای پایه متحرک چه خودکار و چه کنترل راه دور که در حوزه های مختلف کاری (فضایی - نظامی - خانگی - درمانی) ، محیط می باشد . با وجود این که صنعت ، نیازمند اتوماسیون انعطاف پذیر و هوشمند است ، بکارگیری سیستم های رباتیک بازوهای پایه متحرک صنعتی محدود است . علاوه براین تکنولوژی های لازم برای ساخت این ربات های در بیشتر حوزه ها از دسترس عموم خارج است . (تکنولوژی انحصاری در دست چند کمپانی)

یکی از دلایلی که کارخانه داران از بکارگیری این ربات های خودداری می کنند ، ترس سنتی از بکارگیری تکنولوژی و ابزار های جدید است . همچنین در سیستم های رباتیک بازوهای پایه متحرک ، بهینه سازی بازوی ربات و ابزار آن ، مرکز توجه قرار گرفته است در حالی که یکپارچه سازی و کاربرد آن مورد غفلت قرار گرفته است . تعداد کمی از بکارگیری این ربات ها در محیط تولید و صنعت گزارش شده است .