pfarahbakhsh

با سلام دوستان اگه کسی بلده لطفا کمک کنه چون واقعا کارم گیره! یه سیستم داریم که به این شکل هست که یه PID داره یه تابع 2/(1+0.8s) یعنی همون 2 تقسیم بر 1 بعلاوه 0.8*s و بعد از این بلوکها یه تاخیر به شکل exp(-s) و بعد یه فیدبک واحد منفی میخوره سیستممون . میخوایم ضرایب pid رو با مینیمم کردن تابع هدفی که به شکل انتگرال اندازه خطا به توان 2 هست رو پیدا کنیم. کد زیر رو هم نوشتم اما درست جواب نمیده. لطفا هر کی بلده کمک کنه ممنون. function J=saeed(PID) Kp=PID(1); Ki=PID(2); Kd=PID(3); K=2;T=0.8;L=1; numG1=[Kd Kp Ki]; %PID function denG1=[0 1 0]; %PID function numG2=[0 K]; denG2=[T 1]; numG3=[1 -6 12]; %Pade (Time delay function) denG3=[1 6 12]; %Pade (Time delay function) [numG4,denG4]=series(numG1,denG1,numG2,denG2); [numG5,denG5]=series(numG4,denG4,numG3,denG3); [numT,denT]=cloop(numG5,denG5,-1); p=roots(denT); m=find(p>=0); n=length(m); landa=1000; J2=n.*landa; % J2 %~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~` % [numEprim,denEprim]=series(denG5,numG5,numT,denT); % % numU=[0 1]; % denU=[1 0]; % % [numE,denE]=series(numU,denU,numEprim,denEprim); % w=-1000:0.001:1000; syms w i=sqrt(-1); P=poly2sym(numG4,i*w)/poly2sym(denG4,i*w); F=P*(cos(w)-i*sin(w));%exp(-i*w); U=1/(i*w); Error=U*(1/(1+F)); % Error=poly2sym(numE,i*w)/poly2sym(denE,i*w); w=-100:0.1:100; EE=(abs(Error)).^2; PS=trapz(EE); J1=(1./(2.*pi)).*PS; % for i=1:1:101 % Error(i)=(1-y(i)); % end % [y,x,t]=step(numT,denT,100); % % t=0:0.1:100; % for i=1:1:101 % E(i)=(1-y(i)); % end % J1=sum(abs(E).^2); J=J1+J2; end