سمندون 19,437 اشتراک گذاری ارسال شده در 11 شهریور، ۱۳۹۰ این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپای 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان و طراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است[ 1]، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2] . شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیر بدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد. نویسندگان:سیدرضا نقیبی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , رضا وفاپور برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام 1 نقل قول لینک به دیدگاه
ارسال های توصیه شده
به گفتگو بپیوندید
هم اکنون می توانید مطلب خود را ارسال نمایید و بعداً ثبت نام کنید. اگر حساب کاربری دارید، برای ارسال با حساب کاربری خود اکنون وارد شوید .