Mehdi.Aref 26782 اشتراک گذاری ارسال شده در 3 مرداد، ۱۳۹۹ موضوع مقاله : آموزش تقلیدی حرکات پیچیده به ربات های انسان نما به کمک بهین هسازی تکاملی شبکه عصبی مولد الگوی واحد نویسندگان : بهنام خدابنده ، حامد شهبازی، امیرحسن منجمی در این مقاله یک سامانه مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه شده که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در يک ربات را براساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می تواند به دو زیرسامانه گسسته و ریتمیک تقسی مبندی شود. زیرسامانه اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسامانه دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفاده از این مولدهای الگوی واحد در این مقاله طراحی شده است. مفاصل و بازوهای ربات با تشخیص اسکلت بدن انسان توسط حسگر کینکت به صورت بلادرنگ کنترل می شوند. اساس کار انجام شده بدین شکل است که ابتدا به کمک حسگر کینکت دنباله های حرکتی بدن مربی ضبط شده و به کامپیوتر منتقل می شوند. این دنباله های حرکتی تعدادی نوسان سازهای غیرخطی را آموزش داده و سپس نوسان سازهای غیرخطی حرکات را برای ربات انسان نما بازتولید می کنند. برای ارزیابی نتایج سیگنالهای آموزش داده شده در نرم افزار V-Rep شبیه سازی شده و سپس بر روی ربات انسان نمای بایولوید پیاده سازی شدند. مدل ارائه شده يک بستر مناسب جهت ارایه آموزشهای نمایشی و مبتنی بر تقلید برای رباتهای انسان نما محسوب می شود که نیاز به کنترل صریح و برنامه نویسی مستقیم را برطرف می سازد و امکان آموزش غیرمستقیم رفتارهای پیچیده روی انواع ربات ها را مهیا می سازد. برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام 1 لینک به دیدگاه
ارسال های توصیه شده