رفتن به مطلب

آموزش تقلیدی حرکات پیچیده به ربات های انسان نما


پست های پیشنهاد شده

موضوع مقاله : آموزش تقلیدی حرکات پیچیده به ربات های انسان نما به کمک بهین هسازی تکاملی شبکه عصبی مولد الگوی واحد

نویسندگان : بهنام خدابنده ، حامد شهبازی، امیرحسن منجمی

در این مقاله یک سامانه مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه شده که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در يک ربات را براساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می تواند به دو زیرسامانه گسسته و ریتمیک تقسی مبندی شود. زیرسامانه اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسامانه دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفاده از این مولدهای الگوی واحد در این مقاله طراحی شده است. مفاصل و بازوهای ربات با تشخیص اسکلت بدن انسان توسط حسگر کینکت به صورت بلادرنگ کنترل می شوند. اساس کار انجام شده بدین شکل است که ابتدا به کمک حسگر کینکت دنباله های حرکتی بدن مربی ضبط شده و به کامپیوتر منتقل می شوند. این دنباله های حرکتی تعدادی نوسان سازهای غیرخطی را آموزش داده و سپس نوسان سازهای
غیرخطی حرکات را برای ربات انسان نما بازتولید می کنند. برای ارزیابی نتایج سیگنالهای آموزش داده شده در نرم افزار V-Rep شبیه سازی شده و سپس بر روی ربات انسان نمای بایولوید پیاده سازی شدند. مدل ارائه شده يک بستر مناسب جهت ارایه آموزشهای نمایشی و مبتنی بر تقلید برای رباتهای انسان نما محسوب می شود که نیاز به کنترل صریح و برنامه نویسی مستقیم را برطرف می سازد و امکان آموزش غیرمستقیم رفتارهای پیچیده روی انواع ربات ها را مهیا می سازد.

 

آموزش تقلیدی حرکات پیچیده.pdf

لینک ارسال

به گفتگو بپیوندید

هم اکنون می توانید مطلب خود را ارسال نمایید و بعداً ثبت نام کنید. اگر حساب کاربری دارید، برای ارسال با حساب کاربری خود اکنون وارد شوید .

مهمان
ارسال پاسخ به این موضوع ...

×   شما در حال چسباندن محتوایی با قالب بندی هستید.   حذف قالب بندی

  تنها استفاده از 75 اموجی مجاز می باشد.

×   لینک شما به صورت اتوماتیک جای گذاری شد.   نمایش به صورت لینک

×   محتوای قبلی شما بازگردانی شد.   پاک کردن محتوای ویرایشگر

×   شما مستقیما نمی توانید تصویر خود را قرار دهید. یا آن را اینجا بارگذاری کنید یا از یک URL قرار دهید.

×
×
  • اضافه کردن...