Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 11 مرداد، ۱۳۹۴ با سلام1بهترین تولید کنندگان ربات(صنعتی) چه کشورهایی هستند؟ شنیدم کهabb ید طولایی داره تو این زمینه بهترین تولید کنندگان ربات ژاپن آلمان و آمریکا هستش 2 ایران چه وضعیتی داره؟ ایران هم جایگاه خوبی در رباتیک داره علی رغم توجه کم به این علم در کشور مخصوصا تیم دانشگاه آزاد قزوین در جهان مطرحه 3 کنترلر های ربات چی هست؟ مثلا پی ال سی یا میکروکنترلر یا اصلا کنترلر مخصوصی دارن انواع روش هاي کنترل متداول ربات هاي هوشمند : کنترل حقله باز : در این روش کنترل بخش هاي مختلف ربات با یکدیگر ارتباط ندارد یعنی ربات نمی تواند خطایابی کند و ایرادات احتمالی خود را برطرف نماید. کنترل حلقه بسته : در این روش کنترل واحد نمونه بردار سیگنال هاي تمام واحد را جمع آوري می کند و با دستوراتی که مغز ربات براي انجام کار به آنها داده است مقایسه می کند در صورت مغایرت و وقوع خطا با گزارش آن به مغز ربات باعث می شود ، مغز ربات آن حرکت ها را اصلاح کند و یا واحدهایی که بر اساس خرابی شان به اشتباه عمل می کنند شناسایی و رفع عیب شوند. حال با دانستن آنکه براي ساخت ربات ها از چه الگوریتمی استفاده می شود باید بگوییم که از رباتها براي انجام چه کارهایی استفاده می شود. -1 کار در محیط هاي آلوده و خطرناك -2 انجام کارهایی که نیاز به دقت فراوان دارند -3 انجام کارهاي سخت و تکراري -4 کاوش در محیط هاي ناشناخته میکروکنترلر یک مدار مجتمع یا چیپ الکترونیکی است که دارای cpu,حافظه رم ، رام و تعدادی ورودی خروجی قابل برنامه ریزی دارد. میکروکنترلر ها در واقع یک میکروکامپیوتر هستند که برای مصارف خاصی برنامه ریزی می شوند. میکرو کنترلر ها در انواع مختلف و برای مصارف مختلفی تولید می شوند. میکروکنترلر ها توسط کاربر قابل برنامه ریزی هستند که طبق برنامه کاربر می تواند تعریف کند اگر شرایط خاصی در ورودی اتفاق افتاد ، در خروجی اتفاق خاصی بیفتد. 11 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 11 مرداد، ۱۳۹۴ با سلامبهترین کتاب برای شروع چه کتابیه؟ زبان برنامه نویسه انها چیه سلام..ممنونم که تشریف آوردید بهترین کتاب به نظر من کتاب چگونه روبات بسازیم علیرضا زارع پور هستش زبان برنامه نویسی Assembly,basic, cو C+ 9 لینک به دیدگاه
Adel00 5292 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ باسلام و خسته نباشید تبریک میگم . خیلی با حوصله پاسخ گویی کردید روبات ها به چند دسته تقسیم میشن ؟ بر چه اساس تقسیم میشن ؟ زبان مرسوم و پیشرفته در علم روباتیک امروزه چیست ؟ avr و arm بهتر نیستن ؟ ۵ نمونه سنسور پرکاربرد در روباتیک رو معرفی می کنید ؟ ( اسم و عکس و شماتیک یا مدار ) سپاس 7 لینک به دیدگاه
Adel00 5292 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ بازم سلام. در مورد پردازش تصویر در روباتیک یکم توضیح میدید ؟ در مورد روبات های مولکولی چطور ؟ سپاسی دیگر 7 لینک به دیدگاه
زفسنجانی 7100 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ خیلی تاپیک خوب وجالبیه ...واقعن از استارترموضوع واسانسر اطلاعاتی اون جای تشکر داره ... حالا که اینجا بحث ربات ورباتیک هستش بهتره که دونا موضوع جالب که تو همین زمینه توسط دوستای خوبمون تو انجمن ارسال شده هم اینجا براتون لینکشو قرار بدم ... ربات انسان نما بیل گیتس ایرانی (دانشمند جوان رباتیک ) 6 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ باسلام و خسته نباشید تبریک میگم . خیلی با حوصله پاسخ گویی کردید روبات ها به چند دسته تقسیم میشن ؟ بر چه اساس تقسیم میشن ؟ زبان مرسوم و پیشرفته در علم روباتیک امروزه چیست ؟ avr و arm بهتر نیستن ؟ ۵ نمونه سنسور پرکاربرد در روباتیک رو معرفی می کنید ؟ ( اسم و عکس و شماتیک یا مدار ) سپاس سلام...ممنون از حضورتون و متشکرم از سوال های خوب در اسرع وقت پاسخ گوی سوالاتون هستم میشی.. 7 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ خیلی تاپیک خوب وجالبیه ...واقعن از استارترموضوع واسانسر اطلاعاتی اون جای تشکر داره ...حالا که اینجا بحث ربات ورباتیک هستش بهتره که دونا موضوع جالب که تو همین زمینه توسط دوستای خوبمون تو انجمن ارسال شده هم اینجا براتون لینکشو قرار بدم ... ربات انسان نما بیل گیتس ایرانی (دانشمند جوان رباتیک ) سلام مزین فرمودید عموجان تشکر و سپاسگذارم:flowerysmile: 7 لینک به دیدگاه
ENG.SAHAND 31645 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ سلام خسته نباشین گفتند حضور سبز داشته باشیم ماهم با رنگ سبز حضور یافتیم تاریخچه ربات و ربوبوتیک در ایران را یکم توضیح بدین و اینکه الان در کجای این علم قرار داریم و رتبه ما چنده؟؟ در مورد مسابقات ربتیک دانشجویی هم یه کوتاه تاریخچه ای بیان نمایید با تشکر 7 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ باسلام و خسته نباشید تبریک میگم . خیلی با حوصله پاسخ گویی کردید روبات ها به چند دسته تقسیم میشن ؟ بر چه اساس تقسیم میشن ؟ نمیدونم منظورتونو درست متوجه شدم یا نه..اگه درست نبود بیشتر توضیح بدین لطفا یک روبات باید طوری طراحی شود که براي انجام وظایف خود مناسب باشد. بستگی به وظیفه ای براي آن ساخته شده است یک روبات مي تواند بزرگ، کوچک، متحرک یا متصل به زمین باشد. هر وظیفه ای کیفیت، فرم و عملکرد متفاوتی را برای طراحی یک روبات می طلبد. روبات های متحركاین روبات ها متحرک هستند و معمولا برای كار هاي تحقیقاتي و اكتشاف بکار می روند. یک مثال بارز،کاوشگر مریخ است که مشخصا برای حرکت بر سطح مریخطراحی شده است. این روبات ها برای کمک به کسانی که زیر آوار مانده اند هم بسیار مناسب هستند و همینطور برای مکان هایی که انسان نمی تواند برود و رفتن به آنها برایش خطرناک است. کاوشگر مریخ روبات های متحرك دو گروه هستند: روبات های غلتنده: چرخ هایی برای حرکت به اطراف دارند. اینها روبات هایی هستند که سریع و آسان در اطراف جستجو می کنند. هرچند تنها برای زمین های هموار مناسب هستند و زمین های صخره ای برایشان دردسر ساز است. روبات های راه رونده: روبات های پادار معمولا زمانی بکار می روند که زمین صخره ای باشد یا وارد شدن با چرخ سخت باشد. اینها برای حفظ تعادل مشکل دارند و برای همین معمولا 4 یا 6 پا دارند که زمانیکه حتی یک یا چند پا را برداشته باشند بازهم بتوانند تعادل خود را حفظ كنند. طراحي این روبات ها بر اساس حشرات و خرچنگ خاردار انجام گرفته است. روبات های ساکن روبات ها تنها برای اكتشاف كرات یا تقلید از موجودات زنده ساخته نمي شوند. بیشتر آنها وظایفی تکراری را بدون حتی یک اینچ حرکت انجام می دهند و در صنعت بکار میروند. خصوصا کارهای تکراری و کسل کننده برای روبات ها مناسب هستند چون هرگز خسته نمی شوند و وظیفه شان را روز و شب بدون شاکی شدن انجام می دهند. در مواردی که وظایف آنها تغيير يابد آنها را دوباره برای انجام کارهای جديد برنامه ریزی می کنند. روبات های خودکار این روبات ها خود پشتیبان و به عبارت دیگر کامل هستند و به نوعی متکی بر مغز خودشان هستند. این روبات ها برنامه ای را اجرا میکنند که به آنها فرصت انتخاب عملی برای انجام را بسته به محیطشان می دهد. این روبات ها گاهی رفتار جدیدی هم می آموزند. آنها با يك کار کوتاه تكراري و ساده شروع کرده و این روتین را در اجرای وظایفشان به طور موفق تری بکار می برند. زمانی که رفتارشان شکل گرفت، موفق ترین روتینشان تکرار می شود. می توانند حرکت و دوری از موانع سر راه را بیاموزند. مثلاً به روبات شش پایی فکر کنید که ابتدا تصادفی حرکت می کند اما بعد از مدتی برنامه اش را تصحیح کرده و با الگویی که او را قادر به تردد در بهترين مسير می کند حرکت میکند. روبات های کنترلی یک روبات خودکار باوجود اينكه خودکار است چندان باهوش و زرنگ نیست. ظرفیت حافظه و مغزش معمولا محدود است. یک روبات خودکار از این لحاظ قابل قیاس با حشرات است. در مواردی که نیاز است روبات وظایف پیچیده تر و مشخص نشده ای را انجام دهد، روبات خودکار گزینه ی مناسبی نیست. بهترین گزینه برای وظایف پیچیده همچنان انسان و نیروی مغز واقعیست. یک فرد می تواند روبات را با ریموت کنترل هدایت کند و کارهای سخت و خطرناک را بدون حضور در مکانش، انجام دهد. برای خنثی سازی بمب بهتر است یک روبات به منطقه ی خطرناک فرستاده شود. روبات کنترلی ناسا برای کاوش آتشفشان روبات های مجازی این روبات ها در زندگی واقعی نیستند و تنها برنامه ها و بلوک های سازنده نرم افزارها در کامپیوتر هستند. این روبات ها می توانند روباتی واقعی را شبیه سازی یا کاری تکراری را انجام دهند. نوعی خاص از اینها روباتیست که اینترنت را جستجو می کند. اینترنت، روبات های بی شماری برای گشتن سایت به سایت دارد. این سایت گردان ها اطلاعات را از سایت ها گرفته و به موتور هی جستجو می دهند. نوع مشهور دیگری چتر بات است که مکالمات کاربران نت را شببیه سازی می کند. یکی از اولین چتربات ها الیزا است. اکنون تعداد زیادی از آنها از جمله الویس موجود است. روبات های BEAM این کلمه BEAM مخفف زیست، الکترونیک، زیبایی شناسی و مکانیک است1. این روبات ها را برای سرگرمی میسازند. و برای تازه کارها بسیار ساده و مناسب هستند. زیست(B) اغلب بر اساس طبیعت مدل برداری می شوند. تعداد زیادی از آنها شبیه حشرات هستند. ساخت حشرات در شکل مکانیکی ساده است. بخاطر توان كمي مورد احتياج و نياز كمتر به انجام محاسبات پيچيده و همچنين حركات مكانيكي ساده ساخت اين روبات ها طرفداران زيادي دارد. الکترونیک(E) مثل همه روبات ها شامل مدارات الکترونیکي هستند. بدون مدارات الکترونیکی موتور ها قادر به کنترل شدن نیستند. خیلی از روبات های BEAM از انرژی خورشیدی به عنوان منبع انرژی بهره می برند. زیبایی شناسی(A) یک روبات BEAM باید زیبا و چشمگیر باشد. این روبات ها مدارات چاپ شده ی چند طبقه ندارند و یک ظاهر سنتي و زيبا دارند. مکانیک(M) در تضاد با روبات های بزرگ و پرهزینه روبات های BEAM ، ارزان، ساده و ساخته شده از مواد یکبار مصرف هستند و با انرژی خورشیدی کار می کنند. زبان مرسوم و پیشرفته در علم روباتیک امروزه چیست ؟ اگه منظورتون زبان برنامه نویسی هستش زبان C و بیسیک هستش 6 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ avr و arm بهتر نیستن ؟ چرا خیلی عالی هستند مخصوصا arm سرعت بیشتر و خطای کمتر داره تا جایی که اطلاع دارم اولی 8 بیتی هست اما arm یه میکرو 32 بیتیه از نظر سرعت این طوری رده بندی میشند: arm>avr>pic از نظر راحتی یادگیری هم این طوری: avr>pic>arm ۵ نمونه سنسور پرکاربرد در روباتیک رو معرفی می کنید ؟ ( اسم و عکس و شماتیک یا مدار ) سنسورها را مي‌توان از ديدگاه‌هاي مختلف به دسته‌هاي متفاوتي تقسيم که در ذيل مي‌آيد: a. سنسور محيطي: اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشياي اطراف ربات، دريافت مي‌نمايند. b. سنسور بازخورد: اين سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آنها و نيروي وارد بر درايورها را دريافت مي‌نمايند. c. سنسور فعال: اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آنها بدين ترتيب است که سيگنالي توسط سنسور ارسال و سپس دريافت ميشود. d. سنسور غيرفعال: اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوي منبعي خارجي را آشکار مي‌کنند، به همين دليل ارزان‌تر، ساده‌تر و داراي کارايي کمتر هستند. سنسورها از لحاظ فاصله‌اي که با هدف مورد نظر بايد داشته باشند به سه قسمت تقسيم مي‌شوند: § سنسور تماسي: اين نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهايي يافت مي‌شوند و به دو بخش قابل تفکيک‌اند. i. سنسورهاي تشخيص تماس ii. سنسورهاي نيرو-فشار § سنسورهاي مجاورتي: اين گروه مشابه سنسورهاي تماسي هستند، اما در اين مورد براي حس کردن لازم نيست حتما با شي در تماس باشد. عموما اين سنسورها از نظر ساخت از نوع پيشين دشوارترند ولي سرعت و دقت بالاتري را در اختيار سيستم قرار مي‌دهند. دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد: i. حس کردن استاتيک: در اين روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هايي که صورت مي‌گيرد بدون مراجعه لحظه‌اي به سنسورها صورت مي‌گيرد.به عنوان مثال در اين روش ابتدا موقعيت شي تشخيص داده ميشود و سپس حرکت به سوي آن نقطه صورت مي‌گيرد. ii. حس کردن حلقه بسته: در اين روش بازوهاي ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل مي‌شوند. اغلب سنسورها در سيستم‌هاي بينا اين‌گونه‌اند. حال از لحاظ کاربردي با نمونه‌هايي از انواع سنسورها در ربات آشنا مي‌شويم: a. سنسورهاي بدنه (Body Sensors) : اين سنسورها اطلاعاتي را درباره موقعيت و مکاني که ربات در آن قرار داردفراهم مي‌کنند. اين اطلاعات نيز به کمک تغيير وضعيت‌هايي که در سوييچ‌ها حاصل ميشود، به دست مي‌آيند. با دريافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات مي‌تواند از شيب حرکت خود و اينکه به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهايت هم عکس‌العملي متناسب با ورودي دريافت شده از خود بروز مي‌دهد. b. سنسور جهت‌ياب مغناطيسي(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گيري از خاصيت مغناطيسي زمين و ميدان مغناطيسي قوي موجود، قطب‌نماي الکترونيکي هم ساخته شده است که مي‌تواند اطلاعاتي را درباره جهت‌هاي مغناطيسي فراهم سازد. اين امکانات به يک ربات کمک مي‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و براي تداوم حرکت خود در جهتي خاص تصمصم‌گيري کند. اين سنسورها داراي چهار خروجي مي‌باشند که هرکدام مبين يکي از جهت‌ها است. البته با استفاده از يک منطق صحيح نيز مي‌توان شناخت هشت جهت مغناطيسي را امکان‌پذير ساخت. c. سنسورهاي فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبيه‌سازي حس لامسه انسان کاري دشوار به نظر مي‌رسد. اما سنسورهاي ساده‌اي وجود دارند که براي درک لمس و فشار مورد استفاده قرار مي‌گيرند. از اين سنسورها در جلوگيري از تصادفات و افتادن اتومبيل‌ها در دست‌اندازها استفاده ميشود. اين سنسورها در دست‌ها و بازوهاي ربات هم به منظورهاي مختلفي استفاده مي‌شوند. مثلا براي متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهايي با يک شي. همچنين اين سنسورها به رباتها براي اعمال نيروي کافي براي بلند کردن جسمي از روي زمين و قرار دادن آن در جايي مناسب نيز کمک مي‌کند. با توجه به اين توضيحات مي‌توان عملکرد آنها را به چهار دسته زير تقسيم کرد: 1- رسيدن به هدف، 2- جلوگيري از برخورد، 3- تشخيص يک شي. d. سنسورهاي گرمايي (Heat Sensors): يکي از انواع سنسورهاي گرمايي ترمينستورها هستند. اين سنسورها المان‌هاي مقاومتي پسيوي هستند که مقاومتشان متناسب با دمايشان تغيير مي‌کند. بسته به اينکه در اثر گرما مقاومتشان افزايش يا کاهش مي‌يابد، براي آنها به ترتيب ضريب حرارتي مثبت يا منفي را تعريف مي‌کنند. نوع ديگري از سنسورهاي گرمايي ترموکوپل‌ها هستند که آنها نيز در اثر تغيير دماي محيط ولتاژ کوچکي را توليد مي‌کنند. در استفاده از اين سنسورها معمولا يک سر ترموکوپل را به دماي مرجع وصل کرده و سر ديگر را در نقطه‌اي که بايد دمايش اندازه‌گيري شود، قرار مي‌دهند. e. سنسورهاي بويايي (Smell Sensors): تا همين اواخر سنسوري که بتواند مشابه حس بويايي انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود يک‌سري سنسورهاي حساس براي شناسايي گازها بود که اصولا هم براي شناسايي گازهاي سمي کاربرد داشتند. ساختمان اين سنسورها به اين صورت است که يک المان مقاومتي پسيو که از منبع تغذيه‌اي مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذيه ميشود، در کنار يک سنسور قرار دارد که با گرم شدن اين المان حساسيت لازم براي پاسخ‌گويي سنسور به محرک‌هاي محيطي فراهم ميشود. براي کاليبره کردن اين دستگاه ابتدا مقدار ناچيزي از هر بو يا عطر دلخواه را به سيستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت مي‌کنند و پس از آن اين پاسخ را به عنوان مرجعي براي قياس در استفاده‌هاي بعدي به کار مي‌‌برند. اصولا در ساختمان اين سيستم چند سنسور، به طور همزمان عمل مي‌کنند و سپس پاسخ‌هاي دريافتي از آنها به شبکه عصبي ربات منتقل شده و تحليل و پردازش لازم روي آن صورت مي‌گيرد. نکته مهم درباره کار اين سنسورها در اين است که آنها نمي‌توانند يک بو يا عطر را به طور مطلق انداره بگيرند. بلکه با اندازه‌گيري اختلاف بين آنها به تشخيص بو مي‌پردازند. f. سنسورهاي موقعيت مفاصل : رايج‌ترين نوع اين سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالاي تبادل اطلاعات با کامپيوتر برخوردارند و هم اينکه ساده، دقيق، مورد اعتماد و نويز ناپذيرند. اين دسته انکدرها را به دو دسته مي‌توان تقسيم کرد: i. انکدرهاي مطلق: در اين کدگشا ها موقعيت به کد باينري يا کد خاکستري BCD (Binary Codded Decible ) تبديل ميشود. اين انکدرها به علت سنگيني و گران‌قيمت بودن و اينکه سيگنال‌هاي زيادي را براي ارسال اطلاعات نياز دارند، کاربرد وسيعي ندارند. همانطور که مي‌دانيم به‌کار گيري تعداد زيادي سيگنال درصد خطاي کار را افزايش مي‌دهد و اين اصلا مطلوب نيست. پس از اين انکدرها فقط در مواردي که مطلق بودن مکان‌ها براي ما خيلي مهم است و مشکلي هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده ميشود. ii. انکدرهاي افزاينده: اين کدگشا ها داراي قطار پالس و يک پالس مرجع که براي کاليبره کردن بکار مي‌رود هستند، از روي شمارش قطارهاي پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعيت مورد نظر دست مي‌يابند. از روي فرکانس (عرض پالس‌ها) مي‌توان به سرعت چرخش و از روي محاسبه تغييرات فرکانس در واحد زمان (تغييرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارني پي برد. حتي مي‌توان جهت چرخش را نيز فهميد. فرض کنيد سيگنال‌هاي A و B و C سه سيگنالي باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال ميشود. B سيگنالي است که با يک چهارم پريود تاخير نسبت به A. از روي اختلاف فاز بين اين دو مي‌توان به جهت چرخش پي برد. سنسورهاي مادون قرمز : اين سنسور داراي فرستنده وگيرنده است و اصل كار به اين صورت است كه بين فرستنده وگيرنده نور بايد تبادل كنيد تا ارتباط حاصل شود. به اصطلاح يك جريان از يك فوتو ديود عبور مي كند اگر نور مرئي باشد به آنLED گفته ميشود و اگر اين نور نا مرئي باشد به مادون قرمز اطلاق ميشود . چند مثال از کاربرد هاي اين سنسور:AV INSTRUMENTS AUDIO TV VCD CD PLAYER HOME APPLIACES ( اسبابهاي خانه )AIR _ CONDITIONER _ FAN _ LIGHT REMOTE CONTOROL FOR WIRELESS DEVICES (وسايل بي سيمي) و غيره .... نمونه هايي از اين سنسور : PIC 1018sd TSL245 TSL 260 _TSL261 _ TSL 262 TSL 1100 UCC5341 UCC5342 و ....................... سنسورهاي رطوبت: توانايي هوا در نگهداشتن آب تاثير قابل ملاحظه‌اي روي تعداد زيادي از فرايند‌ها كه در اتمسفر عادي انجام مي‌گيرند، برحسب تعداد كاربرد‌هايي كه شامل ميشود، آب ممكن است مادة خيلي مهمي در زندگي روزمرة ما باشد و‌آن در هوا، جامدات و سيالات اتفاق مي‌افتد. اني در اين مواد تشخيص داده ميشود. با وجوديكه جملة رطوبت معمولاً به آب موجود در هوا اطلاق ميشود (كه مهمترين كار اندازه‌گيري رطوبت نشان داده ميشود)، آن اغلب خيلي مفيد است كه بتوان محتواي آب جامدات و مايعات را بطور مستقيم تعيين نمود. وقتي غلظت بخار آب در گازها، اصولاً در هوا، تعيين ميشود مهم است كه ميان موارد زير فرق گذاشت: رطوبت مطلق، كه مقدار بخار آب موجود در واحد حجم گاز است و بوسيلة گرم بر مترمكعب اندازه‌گيري ميشود. رطوبت اشباع، كه مقدار ماكزيمم آب موجود در واحد حجم گاز است و بوسيلة گرم بر مترمكعب اندازه‌گيري ميشود. رطوبت نسبي، كه نسبت رطوبت مطلق به رطوبت اشباع است و مقدار آن بين 0 و 1 مي‌باشد. همچنين نسبت فشار جزئي بخار آب در دماي اندازه‌گيري به فشار اشباع ممكن در همان دما استفاده شود. عموماً، آن رطوبت نسبي است كه مهمترين مقدار اندازه‌گيري ده را نشان مي‌دهد يك اندازة قابل استفاده غالباً نقطة تراكم مي‌باشد. اين دمايي است كه در آن رطوبت اتمسفر كه قابل ملاحظه است فرض ميشود كه رطوبت نسبي در آن مقدار 1 را دارد. وقتي كه دما زير اين نقطه بيافتد بخار آب شروع به تراكم مي‌كند. اندازه‌گيري مستقيم محتواي آب مايعات و جامدات خيلي مشكل است چون آن بندرت ممكن است كه محتواي آب يك محصول بعنوان يك اندازه‌گيري جداگانه انجام شود. در جامدات اين مقدار براحتي بوسيلة وزن كردن محصول، خشك كردن آن و سپس دوباره وزن كردن آن بدست مي‌آيد. اگرچه، تعدادي منبع خطا در ارتباط با اين روش، براي مثال تجزيه شدن پروب، طول مدت خشك كردن و نوع پيوند آب وجود دارد. سيستم‌هاي اندازه‌گيري موثق از زمان‌هاي طولاني براي تعيين مقدار رطوبت وجود داشته است. اين شامل روش‌هاي مكانيكي از قبيل رطوبت‌سنج مو، پسي‌كرومتر و شناساگر رطوبت LiCl كه در آن مقاومت سطح سنجيده ميشود. يك ولتاژ A.C در الكترود شمارة 3 بكار برده ميشود. اين موجب جاري شدن يك جريان از ميان LiCl و گرم كردن محلول LiCl مي‌گردد. در نتيجه آب از محلول بخار ميشود. بزودي تمام آب بخار ميشود، هدايت و با آن جريان ما بين الكترودها بسرعت تنزل و دما سقوط مي‌كند. رطوبت‌سنج LiCl حالا قادر به جذب آب از هوا است. هدايت آن افزايش يافته و جريان دوباره موجب تبخير آب ميشود. در اين روش دما خودش را به حالت تعادل مابين توان الكتريكي بكار گرفته شده و انرژي گرمايي مورد نياز براي تبخير تنظيم مي‌كند. اين تعادل بطور انحصاري بستگي به فشار بخار آب هواي اطراف دارد و بنابراين ميزاني از رطوبت مطلق است. دما در تعادل بوسيلة اندازه‌گيري مقاومت (1) ثبت ميشود و سپس بعنوان يك كميت الكتريكي عمل مي‌كند. اندازه‌گيري رطوبت نسبي 90-15% در دماي °C 60-0 ممكن است. زمان پاسخ برحسب دقيقه مي‌باشد اهميت تكنيكي اين آشكارگرهاي كلاسيك امروزه كه سنسورهاي قابل كوچك كردن، چيپر هستند، تندتر و بعضي اوقات خيلي صحيح است. سه روش توسعه وجود دارد. تغييرات در مقاومت، بويژه در مقاومت سطح، اساس يك نوع از سنسنورهاي است. اين شامل رطوبت‌سنج‌هاي سراميكي است كه همچنين جذب سطحي آب در سطح داخلي مواد سراميكي خلل و فرج‌دار استفاده ميشود كه از پودر سينتر شده است. سراميك‌هاي مورد استفاده ZnCr2O-LiZnVO4,MgCr2O4-TiO2- V2O5و پرووسكيت است. سنسورهاي ساخته شده از MgCr2O4-TiO4 بطور تجارتي در اجاق‌هاي ميكرويو استفاده ميشود. آنها داراي زمان پاسخ حدود 20S و ميزان رطوبت در حدود 90-30% مي‌باشند. ديگر سنسور براساس مقاومت شامل پلي‌استايرين سولفونه شده يا پودر كربن سوسپانسه شده در سلولز ژلاتين مي‌باشد. هدايت سطح اين سنسورها وقتي آنها آب مي‌گيرند تغيير مي‌كند. موادي از قبيل تركيب‌هايLiF/Al2O3، فسفات‌هاي زيركونيوم و سيلكيات‌ها، پلي‌سيكلو اكسان‌ها با گروه‌هاي آب‌دوست و پليمرهاي معين براي اين دسته از سنسور مساعد هستند. پليمرها بايد به رطوبت حساس و در همان زمان غيرقابل حل در آب باشند. پلي‌وينيل پيريدين متصل شده بطور رايج براي اين نياز مناسب است. سنسور نوع دوم تغييراتي را در ظرفيت ايجاد مي‌كند. بطور كلي، اين سنسورها برد وسيعي از رطوبت‌ها را ثبت مي‌كنند و از سنسورهايي كه برپاية روش مقاومت قرار دارند بسيار صحيح‌تر هستند. بخاطر سادگي، اگر از اثرات حاشيه‌اي صرف‌نظر شود ظرفيت يك صفحة ظرفيت بوسيلة رابطة زير بدست مي‌آيد: كه A مساحت و d فاصلة مابين صفحات، ثابت دي‌الكتريك (DC) و DC نسبي است. اثر سنسور را تعيين مي‌كند. اين با كاهش DC مواد حامل افزايش مي‌يابد. Al2O3 خلل و فرج‌دار در ابتدا با DC نسبي 10 بعنوان مواد سنسور استفاده ميشود. روش‌هاي فيلم نازك از آن بعنوان سوبسترا (شيشه، سراميك) استفاده كردند چون آنها ساختمان ساده دارند و لايه‌ها جمع و جور است. در كنار Al2O3 اكسيد تانتاليوم و اكسيد تيتانيوم استفاده مي‌شوند. اخيراً پليمرهاي با يك DC نسبي 15-2 بطور روزافزوني انتخاب مي‌شوند. اين مواد درجة بالايي از پايداري مدت ـ طولاني و شامل استات سلولز، پلي استايرن، پلي‌ايميد‌ا هستند كه مي‌توانند داخل لايه‌ها، حساس با استفاده از روش‌هاي پوشش قالبي، بخوبي پليمرهاي توليد شده بوسيلة پليمريزاسيون تخلية گرم تشكيل شوند. ظرفيت مي‌تواند هم در صفحة جاذب شبه ـ فيلم يا حالت عمودي آن اندازه‌گيري شود. در مورد دوم، ساختمان «ساندويچي» يكي از دو الكترود بايد به رطوبت تراوا باشد. عموماً اين بوسيلة استفاده از يك فيلم طلايي صورت‌مي‌گيرد كه ضخامت آن يك سازيشي مابين پايدري عنصر (فيلم ـ ضخيم) و زمان پاسخ پائين (فيلم ـ نازك) را نشان مي‌دهد. اين نوع از سنسور رطوبت براساس ـ پليمر، براي مثال براي اندازه‌گيري رطوبت نسبي از روي برد كامل مقادير در دماهاي مابين °C 60- و °C 30+ استفاده شوند. در اين متال ارزيابي الكترونيك‌ها شامل يك پل اندازه‌گيري HFبا خطي نمودن بعدي مقادير علامت مي‌باشد. كاربردهاي ديگر با استفاده از ASICها انجام مي شود. خازن، سنتسورهاي رطوبتي پليمر در حال حاضر با دريافت پائين و زمان عمر چندين سال ساخته ميشود. يك درجة بالايي از برگشت‌پذيري مي‌توان بدست آيد. آنها بعضي اوقات مي‌توانند براي تعيين محتواي آب مواد مايع از قبيل محلول‌هاي آلي يا سوخت استفاده شوند. نوه سوم سنسور رطوبت سنتسور نقطة تراكم مي‌باشد. نقطة تراكم، همانطور كه تعريف آن پيشنهاد مي‌كند، بوسيلة سرد نمودن سطح آزمايش و مشاهدة متراكم شدن يا تشكيل لاية مايع بعنوان تابعي از دما مي‌تواند اندازه‌گيري شود. اين مشاهده براي مثال، مي‌تواند بطور نوري انجام شود. اگر سطح آزمايش صاف و صيقلي باشد آن بوسيلة ته‌نشيني آب تيره شده و انعكاس پرتور نور پحش ميشود. اين اثر براي تشخيص آسان است. غالباً روش‌هاي اندازه‌گيري خازن يا هدايت مورد استفاده قرار مي‌گيرد. يك الكترود با استفاده از علم تكنيك فيلم ـ نازك بعنوان يك خازن با يك ظرفيت بكار مي‌رود كه وقتي مايع روي آن مي‌نشيند تغيير مي‌كند. هيچ سنسور كوچك شده براي اندازه‌گيري محتواي آب جامدات وجود ندارد. روش‌هاي كلاسيك اندازه‌گيري هدايت الكتريكي همراه با جذب ميكرويو مادون قرمز تعيين كننده است. حسگرهاي رطوبت در صنعت و تكنولوژي پيشرفته امروزي حسگر‌ها جايگاه ويژه‌اي براي خود باز كرده‌اند چون در اغلب صنايع همانند : داروسازي، شيميائي، غذائي، كشاورزي و ... كاربرد وسيعي پيدا كرده‌اند. براي مثال اندازه‌گيري دما ـ فشار ميزان نوع گازهاي مختلف ـ رطوبت و ... را مي‌توان نام برد. به همين دليل در اين مقاله سعي شده است حسگر مهم و بسيار كاربردي رطوبت را مورد بررسي قرار دهيم و بيشتر هدف دنبال كردن روش‌هاي حس رطوبت و نم موجود در هوا يا مواد است كه ذيلاً به بررسي آن مي‌پردازيم. سنسورها اغلب براي درك اطلاعات تماسي، تنشي، مجاورتي، بينايي و صوتي به كار مي روند. عملكرد سنسورهاي بدين گونه است كه با توجه به تغييرات كه نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژي ناچيزي را در پاسخ ايجاد مي كنند، كه با پردازش اين سيگنال هاي الكتريكي مي توان اطلاعات دريافتي را تفسير كرده و براي تصميم گيري‌هاي بعدي از آن ها استفاده نمود. سنسورها را مي توان از ديدگاه هاي مختلف به دسته هاي متفاوتي تقسيم كه در ذيل مي آيد: a-سنسور محيطي: اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشياي اطراف ربات، دريافت مي نمايند. b-سنسور بازخورد: اين سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حركت و شتاب آن ها و نيروي وارد بر درايورها را دريافت مي نمايند. C-سنسور فعال: اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه كار آن ها بدين ترتيب است كه سيگنالي توسط سنسور ارسال و سپس دريافت مي شود. d-سنسور غيرفعال: اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوي منبعي خارجي را آشكار مي كنند، به همين دليل ارزان تر، ساده تر و داراي كارايي كمتر هستند. سنسورها از لحاظ فاصله اي كه با هدف مورد نظر بايد داشته باشند به دو قسمت تقسيم مي شوند: 1-سنسور تماسي: اين نوع سنسورها در اتصالات مختف محرك ها مخصوصاً در عوامل نهايي يافت مي شوند و به دو بخش قابل تفكيك اند. I سنسورهاي تشخيص تماس II سنسورهاي نيرو- فشار 2)سنسورهاي مجاورتي: اين گروه مشابه سنسورهاي تماسي هستند، اما در اين مورد براي حس كردن لازم نيست حتماً باشي در تماس باشد. عموماً اين سنسورها از نظر ساخت از نوع پيشين دشوارترند ولي سرعت و دقت بالاتري را در اختيار سيستم قرار مي دهند. دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد: I حس كردن استاتيك: در اين روش محرك ها ثابت اند و حركت هايي كه صورت مي‌گيرد بدون مراجعه لحظه اي به سنسورها صورت مي گيرد. به عنوان مثال در اين روش ابتدا موقعيت شئ تشخيص داده مي شود و سپس حركت به سوي آن نقطه صورت مي گيرد. II حس كردن حلقه بسته: در اين روش بازوهاي ربات در طول حركت با توجه به اطلاعات سنسورها كنترل مي شوند. اغلب سنسورها در سيستم هاي بينا اين گونه اند. حال از لحاظ كاربردي با نمونه هايي از انواع سنسورها در ربات آشنا مي شويم: 1)سنسورهاي بدنه:(Body Sensors) اين سنسورها اطلاعاتي را درباره موقعيت و مكاني كه ربات در آن قرار دارد فراهم مي كنند. اين اطلاعات نيز به كمك تغيير وضعيت هايي كه در سوييچ ها حاصل مي شود، به دست مي آيند. با دريافت و پردازش اطلاعات به دست آمده ربات مي تواند از شيب حركت خود و اين كه به كدام سمت در حال حركت است آگاه شود. در نهايت هم عكس العملي متناسب با ورودي دريافت شده از خود بروز مي‌دهد. 2)سنسور جهت ياب مغناطيسي (Direction magnetic field) Sensor با بهره گيري از خاصيت مغناطيسي زمين و ميدان مغناطيسي قوي موجود، قطب نماي الكترونيكي هم ساخته شده است كه مي تواند اطلاعاتي را درباره جهت‌هاي معناطيسي فراهم سازد. اين امكانات به يك ربات كمك مي‌كند تا بتواند از جهت حركت خودآگاه شده و براي تداوم حركت خود در جهتي خاص تصميم گيري كند. اين سنسورها داراي چهار خروجي مي باشند كه هر كدام مبين يكي از جهت ها است. البته با استفاده از يك منطق صحيح نيز مي توان شناخت هشت جهت مغناطيسي را امكان‌پذير ساخت. 3)سنسورهاي فشار و تماس:(Touch and pressure sensors) شبيه سازي حس لامسه انسان كاري دشوار به نظر مي رسد. اما سنسورهاي ساده اي وجود دارند كه براي درك لمس و فشار مورد استفاده قرار مي گيرند. از اين سنسورها در جلوگيري از تصادفات و افتادن اتومبيل ها در دست اندازها استفاده مي شود. اين سنسورها در دست ها و بازوهاي ربات هم به منظورهاي مختلفي استفاده مي شوند. مثلاً براي متوقف كردن حركت ربات در هنگام برخورد عامل نهايي با يك شئ همچنين اين سنسورها به ربات ها براي اعمال نيروي كافي براي بلند كردن جسمي از روي زمين و قرار دادن آن در جايي مناسب نيز كمك مي‌كند. با توجه به اين توضيحات مي توان عملكرد آن ها را به سه دسته زير تقسيم كرد: 1-رسيدن به هدف 2-جلوگيري از برخورد 3-تشخيص يك شئ 4)سنسورهاي گرمايي :(Heat Sensors) يكي از انواع سنسورهاي گرمايي ترمينستورها هستند. اين سنسودها المان هاي مقاومتي پسيوي هستند كه مقاومتشان متناسب با دمايشان تغيير مي‌كند. بسته به اينكه در اثر گرما مقاومتشان افزايش يا كاهش مي‌يابد، براي آن ها به ترتيب ضريب حرارتي مثبت يا منفي را تعريف مي كنند. نوع ديگري از سنسورهاي گرمايي ترموكوپل ها هستند كه آن ها نيز در اثر تغيير دماي محيط ولتاژ كوچكي را توليد مي كنند. در استفاده از اين سنسورها معمولاً يك سر ترموكوپل را به دماي مرجع وصل كرده و سر ديگر را در نقطه اي كه بايد دمايش اندازه گيري شود، قرار مي دهند. 5)سنسورهاي بويايي: (Smell Sensors) تا همين اواخر سنسوري كه بتواند مشابه حس بويايي انسان عمل كند، وجود نداشت. آنچه كه موجود بود يكسري سنسورهاي حساس براي شناسايي گازها بود كه اصولاً هم براي شناسايي گازهاي سمي كاربرد داشتند. ساختمان اين سنسورها به اين صورت است كه يك المان مقاومتي پسيو كه از منبع تغذيه اي مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذيه مي شود در كنار يك سنسور قرار دارد كه با گرم شدن اين المان حساسيت لازم براي پاسخ گويي سنسور به محرك هاي محيطي فراهم مي شود. براي كاليبره كردن اين دستگاه ابتدا مقدار ناچيزي از هر بو يا عطر دلخواه را به سيستم اعمال كرده و پاسخ آن را ثبت مي كنند و پس از آن اين پاسخ را به عنوان مرجعي براي قياس در استفاده اي بعدي به كار مي برند. اصولاً در ساختمان اين سيستم چند سنسور، به طور همزمان عمل مي كنند و سپس پاسخ هاي دريافتي از آن ها به شبكه عصبي ربات منتقل شده و تحليل و پردازش لازم روي آن صورت مي‌گيرد . نكته مهم درباره كار اين سنسورها در اين است كه آن ها نمي توانند يك بو يا عطر را به طور مطلق اندازه بگيرند. بلكه با اندازه گيري اختلاف بين آنها به تشخيص بو مي پردازند. 6)سنسورهاي موقعيت مفاصل: رايج ترين نوع اين سنسورها كدگشاها (Encoders) هستند كه هم از قدرت بالاي تبادل اطلاعات با كامپيوتر برخوردارند و هم اينكه ساده، دقيق، مورد اعتماد و نويز ناپذيرند. ﺳﻨﺴﻮر اﭘﺘﻴﻚ(ﯾﮏ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺴﺎس ﺑﻪ ﻧﻮر) ٢- ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ها از ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﻳﻚ ﮔﻴﺮﻧﺪ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ. ﭘﺮﺗﻮ های ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ ﻓﺮﺳﺘﺎدﻩ ﺷﺪﻩ و ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲ کند و ﺑﺎزﺗﺎب ﺁن ﺗﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد. اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرها ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ ازﻣﺤﻴﻂ اﺛﺮ ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ، درﺻﺪ ﺧﻄﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻨﻲ دارﻧﺪ. ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﻣﺎ در ﻣﻮرد اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ها ﺻﺤﺒﺖ ﻣﻲ کنیم. ﺳﻨﺴﻮر های ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ. دﺳﺘﻪ اول LEDﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﺟﺪا از هم اﺳﺖ. اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ ازﺳﻨﺴﻮرها در دو اﻧﺪازﻩ 5mmو ٣mmﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ . ﻧﻮع 3mmﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ LEDﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ همرﻧﮓ هستند ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺁن ها ﺳﺨﺖ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺎﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد. ﻣﺸﻜﻞ دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ها اﻳﻦ اﺳﺖ که ﻧﻮع ﺗﻘﻠﺒﻲ ﺁن ﻧﻴﺰ ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد اﺳﺖ و اﻣﻜﺎن دارد از ﺑﻴﻦ ۵ ﺳﻨﺴﻮر ١ﻳﺎ ٢ ﺗﺎ ﺧﺮاب ﺑﺎﺷﺪ. ﮔﻮﻧﻪ دﻳﮕﺮ ﺳﻨﺴﻮر هﺎی ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ اﺳﺖ که ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﺑﺎ هم در ﻳﻚ ﺑﺴﺘﻪ ﻗﺮار دارﻧﺪ . اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ها دارای اﻧﺪازﻩ ﺑﺴﻴﺎر کوچک و دﻗﺖ ﺧﻮﺑﻲ هستند ببخشید عکس گذاشتم باز نمیکنه 6 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ دوستان واقعا عذر میخوام اگه دیر جواب میدم و این همه قیافه اش زشته انقدر ارور داد اعصابم خورد شد واقعا عذر میخوام:sorry::sorry: 6 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ بازم سلام. در مورد پردازش تصویر در روباتیک یکم توضیح میدید ؟ شاید به جراءت بتوان پردازش تصویر را مهمترین گام در مبحث رباتیک دانست. همان طور که می دانیم در رباتیک هدف ساخت رباتی است که بتواند شبیه انسان رفتار کرده و کارهای انسان را انجام دهد. برای آنکه یک ربات بتواند شبیه انسان رفتار کند باید ابتدا بتواند شبیه انسان ببیند و درک درستی از دنیای بیرون داشته باشد(بینائی ماشین). هدف از بینائی ماشین این است که بینائی انسان در یک ماشین مدل شود. برای رسیدن به این منظور باید سیستمی طراحی شود که دارای ویژگی های زیر باشد: 1- سیستم دریافت تصویر(Camera) 2- فرم دهی تصویر(Image Formation) که همان مبحث Optic است. 3- شناسائی تصویر(Image Detection) که توسط سنسورهای تصویر نظیر CCD انجام می شود. 4- انتقال به سخت افزار و ذخیره سازی تصویر 5- پس از انتقال، احتیاج به دانش پردازش تصویر داریم که در 3 مرحله کلی می تواند انجام شود: مرحله Low Level: یافتن لبه و نویز مرحله Medium Level: یافتن شکل و انجام پردازش هائی نظیر segmentation, enhancement و transformation مرحله High Level: یافتن و ساخت patternهای خاص و ساختن تصویر 3-بعدی که با بینائی انسان قابل مقایسه می باشد. یکی از پارامترهای بسیار مهم در بینائی ماشین قابلیت real-time بودن پردازش هاست. چراکه یک ربات باید بتواند هرآنچه را توسط دوربین ها(چشم هایش) می بیند با سرعت بالا پردازش کند. لذا باید سخت افزارهائی را در این سیستم استفاده کرد که بتوانند به صورت real-time تصاویر را پردازش کنند. یکی از این سخت افزارهای پرسرعت FPGA می باشد چشم به عنوان یکی از حیاتی ترین حسگرهای انسان نقش بسزایی در زندگی ما دارد. امروزه با پیشرفت چشمگیری که در ساخت پردازنده ها صورت گرفته است، این امکان نیز برای ما فراهم شده تا در ساخت روبات ها و سیستم های کنترلی از دوربین به عنوان یک چشم مصنوعی استفاده کنیم . پنج کاربرد عمده پردازش تصویر را می توان رباتیک ، سیستم های دفاعی ، مهندسی پزشکی ، کنترلصنعتی و گرافیک کامپیوتری عنوان کرد. در سیستم های رباتیک معمولا از پردازش تصویر برای هدایت رباتو تشخیص اشیا استفاده می شود. در سیستم های دفاعی برای یافتن هدف و یا رهگیری یک هدف متحرک پردازش تصویر یکی از قابل اعتمادترین روش های موجود می باشد. در مورد کاربردهای گرافیکی نیز یکی از معروفترین نرم افزارهای مبتنی بر پردازش تصویر فتوشاپ می باشد که همگی با کاربردهای این نرم افزار آشنا هستیم. تشخیص نوع بیماری نیز رایج ترین کاربرد پردازش تصاویر پزشکی است. در نهایت ، امروزه خطوط تولید صنعتی برای کنترل کیفیت محصولات تولید شده و همچنین کنترل حرکات خط تولید از سیستم های مبتنی بر پردازش تصویر بهره جسته اند . از جمله کاربرد های دیگر آن نیز می توان به موارد زیر اشاره کرد. تشخیص پلاک اندازه گیری و کالیبراسیون جداسازی پینهای معیوب بازرسی لیبل و خواندن بارکد بازرسی عیوب چوب بازرسی قرص درجه بندی و دسته بندی کاشی بازرسی میوه در خطوط تولید بازرسی شماره چک و شمردن پول در سیستم بانکی برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام به دلیل اهمیت پردازش تصویر و بینایی ماشین و همچنین تاثیر بسزای آن در تولید ابزار های جدید و کمک به رشد و تکامل ابزارهای قدیمی و نیز به دلیل جایگاه ویژه آن در اکثر علوم مهندسی ، هر ساله مسابقاتی حول کاربرد ها و ایده های پردازش تصویر در برخی دانشگاه های کشور برگزار می گردد. 7 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ در مورد روبات های مولکولی چطور ؟ مرسی آقای مهندس این نوع روبات نشنیده بودم در فیلم مشهور «سفر اعجاب‌انگیز» نوشته آیزاک آسیموف، یک زیردریایی بزرگ در ابعاد میکروسکوپی کوچک میشود و به درون بدن یک انسان تزریق میشود تا لخته خونی را که در مغزش تشکیل شده و زندگی او را تهدید میکند، شناسایی و نابود کند. اگرچه این اتفاق کماکان در حد خیال‌پردازی باقی مانده، اما نانوبات‌ها (روباتهای در ابعاد نانو) خیلی هم دور از دسترس نیستند. اکنون دو گروه از دانشمندان، آخرین دستاوردها را در تلاش برای ساخت یک روبات مولکولی مستقل و قابل برنامه‌ریزی ارائه کرده‌اند. هر دوی این گروه‌ها برای کار خود، از محاسبات دی.ان.ای (DNA Computing) که در سال 1994 / 1373 توسط لئونارد آدلمن پایه‌گذاری شد ، استفاده کرده‌اند. آدلمن کوشید تا استفاده از مولکول‌های دی.ان.ای را برای حل یک مثال ساده از مساله پست‌چی توصیف کند. مساله پست‌چی تلاش میکند تا کوتاه‌ترین مسیر ممکن را بین چندین نقطه پیدا کند، به نحوی‌که از هر نقطه تنها یکبار عبور کند. اما محاسبات دی.ان.ای پیشرفت کندی در رشته نانوتکنولوژی دی.ان.ای داشته است. پیشرفت‌های خارق‌العاده در دهه گذشته، دو پیشرفت خیره کننده در زمینه نانوتکنولوژی دی.ان.ای انجام شده است. نخست، مولکول‌های جنبنده که به عنوان حامل‌های دی.ان.ای (DNA Walker) شناخته می‌شوند، طراحی و ساخته شده‌اند. این مولکول‌ها نیروی خود را از انرژی تولید شده توسط پیوندزنی دی.ان.ای -فرایندی که طی آن رشته‌های مجزا و مکمل دی.ان.ای، یک دی.ان.ای دورشته‌ای را شکل می‌دهند- به دست می‌آورند. سپس در سال 2006 / 1385 پل روتموند نشان داد که چطور می‌توان مولکول‌های دی.ان.ای را به صورت هر شکل دلخواه دوبعدی تا زد و اصطلاحا یک اوریگامی دی.ان.ای ساخت. اکنون دو گروه مختلف از دانشمندان با ترکیب حامل‌های دی.ان.ای، اوریگامی دی.ان.ای و سایر فناوری‌های نانو نشان داده‌اند که چگونه می‌توان رفتار نانوماشین‌ها را برنامه‌ریزی کرد. گروه اول که شامل لاند و همکارانش است، نشان دادند که چطور می‌توان حرکت حامل‌ها را در یک مسیر دلخواه کنترل و هدایت کرد. گروه دوم که شامل گو و همکارانش است، یک خط تولید را در ابعاد نانو ترتیب داده‌اند که نقش یک کارخانه مولکولی را ایفا میکند. سپاسی دیگر 7 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 12 مرداد، ۱۳۹۴ سلام خسته نباشین گفتند حضور سبز داشته باشیم ماهم با رنگ سبز حضور یافتیمتاریخچه ربات و ربوبوتیک در ایران را یکم توضیح بدین و اینکه الان در کجای این علم قرار داریم و رتبه ما چنده؟؟ در مورد مسابقات ربتیک دانشجویی هم یه کوتاه تاریخچه ای بیان نمایید با تشکر سلام عمی جان چوخ ساغول یاشیل قالسیز ...من صاباح جواب ورجیم سیزه دا باغیشلیین 7 لینک به دیدگاه
Yamna 1 17420 اشتراک گذاری ارسال شده در 13 مرداد، ۱۳۹۴ سلام خسته نباشین گفتند حضور سبز داشته باشیم ماهم با رنگ سبز حضور یافتیم تاریخچه ربات و ربوبوتیک در ایران را یکم توضیح بدین و اینکه الان در کجای این علم قرار داریم و رتبه ما چنده؟؟ وضعیت رباتیک در ایران فاجعه بار است . به طوری که می توان گفت : رباتیک در ایران هنوز شناخته شده نیست . این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگترین وارد کنندگان ربات های صنعتی است . هر ساله ارز زیادی بابت خرید ربات ، از کشور خارج می شود . در بیشتر کارخانه های ما از رباتها استفاده می شود . کارخانه هایی مانند فولاد ، خودروسازی ، مواد غذایی و ... را می توان تقریبا تمام رباتیک دانست . اما متاسفانه تمام ربات های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده ی خارجی ها می باشد به منظور عقب نماندن کشور در علم رباتیک ، رشته ی مهندسی رباتیک در سال 1381تاسیس شد و متاسفانه تا امسال (1387 ) تنها دانشگاه ارائه کننده ی آن دانشگاه صنعتی شاهرود بود . اکنون این رشته در دانشگاه صنعتی همدان نیز تدریس می شود . اما آیا دو دانشگاه کافی است ؟ پاسخ روشن است با توجه به اهداف کشور و سند چشم انداز 20 ساله هم اکنون باید در تمام دانشگاه های صنعتی ، تدریس شود . یکی از مشکلات دانش آموختگان این رشته در کشور این است که کسی این رشته را نمی شناسد و اصلا نمی داند ربات چیست . وقتی از ربات صحبت می شود به یاد اسباب بازی آدم آهنی کودکان و فیلم های سینمایی می افتند . دیگر مشکل دانش آموختگان عدم اعتماد صنعت کشور به آن ها است . صنعت گران حاضرند چندیدن برابر آن هزینه کنند ولی از نیروی خارجی استفاده نمایند .دیگر مشکل این رشته کمبود امکانات دانشگاهی و قدیمی بودن امکانات فعلی آن ها است . بعضی از افراد در ایران استفاده از ربات را مساوی اخراج نیرو کار می دانند و با توسعه ی آن مخالفت می کنند . اما آنها از این قافل هستند که گماردن نیروی انسانی به کار های روزمره و تکراری ، اتلاف نیروی انسانی است . به جای انجام کار بیهوده می توان آن ها را در جایی دیگر به خدمت گرفت . هر ساله چندین مسابقات رباتیک در سطح کشور برگزار می شود که می توان گفت همه ی آن ها دارای قوانین ثابت و یک شکل و تکراری است و هیچ کدام قوانین بومی ندارند . متاسفانه در ایران به این مسابقات به چشم هدف نگریسته می شود . (بر عکس کشور های صنعتی که مسابقات را ، وسیله ای برای ارتقاء صنعت خویش می دانند . ) و تمام وقت دانشجویان را می گیرند که رباتی با هدف پوچ ( مانند مسیریاب که در این مسابقات ربات باید مسیر خط سیاه را دنبال کند ) بسازند . متاسفانه هیچ یک از ما ، هیچ روز یا هفته ای در سال را به عنوان هفته ی رباتیک ، حداقل برای یادآوری اهمیت آن بر نگزیده ایم . و برای بهبود وضعیت آن کوششی نکردیم و نمی کنیم . نتیجه گیری اگر می خواهیم ایران به پیشرفت شایسته ی خود برسد . باید موانع را از جلو آن برداریم . در اولین قدم بهتر است در موارد زیر گامی محکم برداریم . 1- آشنایی مردم با علم رباتیک و مزیت استفاده از ربات ها 2- تاسیس رشته ی مهندسی رباتیک در تمامی دانشگاه های صنعتی کشور 3- برگزاری هدفمند مسابقات رباتیک در رشته های بومی در راستای تولید ثروت از راه علم 4- جلب اعتماد صنعت به نیرو های داخلی 5- مشخص کردن هفته ای خاص به نام هفته ی رباتیک 6- و ... . در مورد مسابقات ربتیک دانشجویی هم یه کوتاه تاریخچه ای بیان نمایید با تشکر ایده برگزاری ربوکاپ برای اولین بار در سال 1992توسط پرفسور آلن مک ورث از دانشگاه British Columbia کانادا در مقاله‌ای تحت عنوان روباتهای بینا مطرح شد که این مقاله در سال 1993در کتابی تحت عنوان «Computer Vision: System, Theory, and Applications» منتشر گردید. در همین زمان گروهی از محققان کشور ژاپن به بررسی امکانپذیری برگزاری مسابقه فوتبال روباتها پرداختند که این بررسی‌ها منجر به تأسیس رقابتهای Robot J-League (که بعد به RoboCup تفییر نام داد) توسط پروفسور مینورو آسادا، یاسو کنیوشی و هیرواکی کیتانو شد. رقابتهای روبوکاپ در سال 1996بصورت رسمی آغاز بکار کرد. این مسابقات بینالمللی که از فروردین 1385به طور سالانه با حمایت فدراسیون جهانی ربوکاپ توسطکمیته ملی ربوکاپ ایران به میزبانی دانشگاه آزاد اسلامی قزوینبرگزار میشود، محلی است برای آمادهسازی و تقویت تیمهای ایرانی تا در مسابقات جهانی موفقتر حضور پیدا کنند. در این مسابقات هر سال صدها تیم از کشورهای سرتاسر جهان شرکت میکنند. 8 لینک به دیدگاه
Mohammad-Ali 9729 اشتراک گذاری ارسال شده در 15 مرداد، ۱۳۹۴ ربات تعقیب کننده خط چگونه کارمی کند؟ روبات تعقیب خط عملکرد ساده ای دارد.این روبات دارای دست کم دویا سه سنسور نوری است که دو طرف خط مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند.دو موتور نیز وظیفه به حرکت درآوردن دو چرخ ربات را بر عهده دارند.هرگاه ربات در حین حرکت به انحرافی در خط مشکی برخورد کند،یکی از سنسورهایش وارد خط می شود،مثلا اگر خط مشکی به سمت راست منحرف شود،سنسور سمت راست ربات وارد خط مشکی میشود.ربات باید با توجه به سنسوری که وارد خط شده جهت انحراف خط را متوجه شود و به همان جهت بپیچد.ساده ترین راه برای پیچیدن به یک سمت،خاموش کردن موتور همان سمت و ادامه کار موتور سمت مخالف است. به طور کلی یک ربات تعقیب خط از اجزای زیر تشکیل شده است: 1) سنسورها 2) مبدل ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال) 3) میکروکنترلر 4) درایور 5) موتورها 6) منبع تغذیه 7) مکانیک ربات شماعقیده داریدبایدازرباتهابرای کشتن استفاده شود حتما هم موافق روبات قاتل هستین راستی چگونه کارمی کند. نه هم چین اعتقادی ندارم ربات چه مفهومی دارد؟ یک ماشین باید بتواند کارهاي زیر را انجام دهند تا بتوان کلمه ربات را به او اتلاق کرد. -1 شبیه انسان باشد یا کارهایی شبیه به کارهاي انسان انجام دهد -2 بتواند یاد بگیرد ( فکر کند ) -3 تصمیم بگیرد و کار انجام دهد -4 حرکت کند می توانیدیک پروژه کامل روبات درحدمبتدی معرفی کنیدهمراه بامدار،برنامه،قسمت میکانیکی،وپرگرامر؟ بله میتونم بفرمایید با نقشه و مدار و لیست قظعات برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام هوش چيست؟ هوش ربات؟ جای خالی راپرکنید: بعضی از رباتهاي مورد استفاده در ساخت مدارهاي الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداري علامتها ي زدن علامتهای تثبیت مکان(فک کنم) بر روي برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جاي مناسب قرار دهند ربات تعقیب کننده خط چگونه کارمی کند؟ روبات تعقیب خط عملکرد ساده ای دارد.این روبات دارای دست کم دویا سه سنسور نوری است که دو طرف خط مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند.دو موتور نیز وظیفه به حرکت درآوردن دو چرخ ربات را بر عهده دارند.هرگاه ربات در حین حرکت به انحرافی در خط مشکی برخورد کند،یکی از سنسورهایش وارد خط می شود،مثلا اگر خط مشکی به سمت راست منحرف شود،سنسور سمت راست ربات وارد خط مشکی میشود.ربات باید با توجه به سنسوری که وارد خط شده جهت انحراف خط را متوجه شود و به همان جهت بپیچد.ساده ترین راه برای پیچیدن به یک سمت،خاموش کردن موتور همان سمت و ادامه کار موتور سمت مخالف است. به طور کلی یک ربات تعقیب خط از اجزای زیر تشکیل شده است: 1) سنسورها چیست؟ 2) مبدل ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال) 3) میکروکنترلر 4) درایور چیست؟ 5) موتورها 6) منبع تغذیه 7) مکانیک ربات چیست؟ شماعقیده داریدبایدازرباتهابرای کشتن استفاده شود حتما هم موافق روبات قاتل هستین راستی چگونه کارمی کند. نه هم چین اعتقادی ندارمخوبه، ولی یه کیفی داره بتوانی بکشی:gnugghender: ربات چه مفهومی دارد؟ یک ماشین باید بتواند کارهاي زیر را انجام دهند تا بتوان کلمه ربات را به او اتلاق کرد. -1 شبیه انسان باشد یا کارهایی شبیه به کارهاي انسان انجام دهد قبول ندارم مثل روباتهای پزشکی یاصنعت ماشین مثل انسانندیااین کارهاازانسان برمی اید؟ -2 بتواند یاد بگیرد ( فکر کند ) به نوعی ولی بازهم جای بحث داره به همون دلیل بالا -3 تصمیم بگیرد و کار انجام دهد یعنی اگرفرمان وکنترلش دست ماباشددیگه ربات نیست؟ -4 حرکت کند می توانیدیک پروژه کامل روبات درحدمبتدی معرفی کنیدهمراه بامدار،برنامه،قسمت میکانیکی،وپرگرامر؟ بله میتونم بفرمایید با نقشه و مدار و لیست قظعات برای مشاهده این محتوا لطفاً ثبت نام کنید یا وارد شوید. ورود یا ثبت نام یادش بخیرتیوا هوش چيست؟ هوش ربات؟ خودت تنهای گفتی جای خالی راپرکنید: بعضی از رباتهاي مورد استفاده در ساخت مدارهاي الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداري علامتها ي زدن علامتهای تثبیت مکان(فک کنم) بر روي برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جاي مناسب قرار دهند درسته 8 لینک به دیدگاه
Mohammad-Ali 9729 اشتراک گذاری ارسال شده در 15 مرداد، ۱۳۹۴ سلام خسته نباشین گفتند حضور سبز داشته باشیم ماهم با رنگ سبز حضور یافتیمتاریخچه ربات و ربوبوتیک در ایران را یکم توضیح بدین و اینکه الان در کجای این علم قرار داریم و رتبه ما چنده؟؟ در مورد مسابقات ربتیک دانشجویی هم یه کوتاه تاریخچه ای بیان نمایید با تشکر مهندس کارای خطرناک می کنی، رنگ سبزچیه سیا30کارمی کنی! 6 لینک به دیدگاه
ارسال های توصیه شده