جستجو در تالارهای گفتگو

پیچیدگی مدل سازی ریاضی ربات زمانی که درجه آزادی آن بالا می رود افزایش می یابد. حتی تبدیل مستقیم (forward transform) که بدست آوردن محورهای محتصات موثر نهایی (end effector) و موثر نقطه ابزار (tcp) که تکنیک نسبتاً ساده است با بالا رفتن درجه آزادی ربات کار پیچیده ای خواهد شد.احتمال دارد تبدیل معکوس (inverse transform) یعنی بدست آوردن زوایای مفصل ها با استفاده از محورهای مختصات مرکز ابزار (tcp) - که نیاز به محاسبات بیشتر و پیچیده تری دارد - استفاده از علم ماتریسی در حل و مدل سازی رباتی که بیشتر از پنج درجه آزادی دارد مطلوب تر می باشد. برای دریافت متن کامل مقاله به صورت PDF روی لینک زیر کلیک کنید. امیدوارم که بدردتون بخوره. چکیده مقاله

مداری که برای شما اماده کرده ایم یک شمارنده صعودی ، نزولی فارسی می باشد. تا کنون شما مدارات شمارنده را دیده اید که اعداد بر روی سون سگمنت و یا lcd به صورت انگلیسی برایتان نمایش داده می شد. اما مداری که ما طراحی کرده ایم اعداد شمارش شده را به صورت فارسی بر روی led نمایش می دهد. نمایشگر از ۱۰۵ عدد led تشکیل شده است که به صورت ماتریسی به هم وصل شده است. قلب این مدار یک ای سی atmega8 است که از خانواده avr می باشد و از ۴ عدد بافر به شماره ۷۴hc573 برای ارتباط بین میکرو و led ها استفاده شده است. از قابلیت این مدار شمارش به صورت نزولی و صعودی می باشد و از اعداد ۰ تا ۹۹۹ را می تواند بشمارد. من در مدار ساخته شده خودم برای سهولت کار از dotmatrix 7*5 استفاده کرده ام به همین خاطر از ۳ عدد دات ماتریس استفاده کرده ام ولی شما می تواند از led استفاده نمایید که نقشه ان در ادامه اورده شده است. همان طور که گفته شد نمایشگر به صورت ماتریسی درست شده که نقشه ان در زیر نمایش داده شده است در ساخت این قسمت شما می توانید از نقشه بالا استفاده کنید و با led ان را بسازید و یا این که از دات ماتریس استفاده نمایید.دات ماتریس در اندازه های مختلف وجود دارد که می توانید از دات ماتریس ۵*۷ استفاده نمایید ( که من شخصا از دات ماتریس استفاده کرده ام) و در داخل دات ماتریس ها ۳۵ عدد led به صورت ماتریس قرار گرفته است. ای سی اصلی مدار ای سی atmega8 می باشد که به ان ۲ کلید و بلندگو ویک led وصل شده است. یک کلید کشویی وجود داردکه اگر کلید به مثبت وصل باشد شمارنده در حالت صعودی قرار می گیرد و اگر به زمین وصل شود شمارنده در حالت نزولی قرار می گیرد. یک کلید فشاری نیز وجود دارد که با فشار دادن ان ( بستگی دارد که کلید کشویی در چه حالتی وجود داشته باشد) شمارنده ۱ عدد افزایش یا کاهش می یابد. بلند گویی که در مدار وجو دارد می تواند یک بلندگو ۸ اهم ۰.۵ وات باشد . زمانی که مدار روشن می شود یک ساز زیبا می زند و همچنین با فشار دادن کلید یک بوق می زند. وظیفه led در مدار این است که با فشار دادن شستی ان روشن می شود و با دوباره فشاردادن شستی led خاموش می شود. در مدار از ۴ عدد ای سی بافر استفاده شده است که وظیفه انتقال اطلاعات را بر عهده دارند. در اخر قلب اصلی مدار را ای سی atmega8 تشکیل می دهد که به زبان بیسیک برنامه ریزی شده است و سورس اصلی ان در اخر برای دانلود قرار گرفته است و تغذیه ای سی توسط پایه های ۷و۸ تشکیل میدهند که باید پایه ۷ ان رابه ۵ ولت و پایه ۸ را به منفی مدار وصل نمایید. زمانی که شما مدار را ساختید و روشن کردید بر روی نمایشگر قلب نمایش داده می شود و سپس بعد از ان عدد ۰۰۰ نمایش داده می شود. نقشه کامل مدار وبرنامه آن در قالب zip قرار گرفته شده است که می توانید دانلود نمایید.