نواندیشان
0

سبد خرید شما خالی است.

مقدمه ای بر کنترل ربات پرنده

دسته بندی :مقالات مهندسی برق 26 آبان 1396 نسرین صادقی 296 مشاهده
کنترل ربات پرنده

معمولا در کنترل ربات پرنده و وسایل پرنده بدون سرنشین از انواع مختلف سنسورها از جمله سیستم موقعیت یاب جهانی، ژیروسکوپ ها و شتاب سنج های قطب نما و ارتفاع سطح، و برای عملگر معمولا از سروموتور ها استفاده می شود. الگوریتم های کنترلی یا هدایت ربات را می توان به کمک FPGA ،DSP یا سیستم های مبتنی بر پردازشگرهای عمومی و کامپیوترها پیاده سازی کرد. کنترلر باید بتواند علاوه بر پاسخ به اغتشاشات وارد بر سیستم و تعقیب صحیح مسیر، مسیر مناسب برای رسیدن به مکان مورد نظر را نیز تعیین کند. البته باید توجه داشت که در بسیاری از موارد مسیر حرکت توسط اپراتور مشخص می شود و کنترلر تنها وظیفه غلبه بر اغتشاشات وارده را بر عهده دارد.

معمولا سرعتهای خطی (u,v,w) و زاویه ای (p,q,r) در دستگاه مختصات پرنده به عنوان متغیر های حالت استفاده میشوند. یا اگر بتوان با توجه به معادلات توصیف کننده دینامیک پرنده، معمولا جداسازی متغیرها در دو صفحه طولی و صفحات عرضی یا سمتی انجام میشود.

حلقه داخلی کنترلرها معمولا با کنترل سکانهای افقی و عمودی, وظیفه هدایت پرنده به مختصات مورد نظر را بر عهده دارد. در بالاترین سطح کنترل ، کنترلر باید بتواند مسیر پرواز را ایجاد و تعقیب مسیر را انجام دهد. همچنین مسیر پرواز ربات های پرنده می تواند توسط خلبان یا روشهای مبتنی بر هوش مصنوعی تعیین شود. برای تعقیب مسیر معمولا از سیستم موقعیت یاب جهانی یا واحدهای اندازه گیری اینرسیایی (Inertial Measurement Unit ) و یا ترکیبی از این دو استفاده می کنند. برای رسیدن به نتایج بهتر داده های حاصل از سنسورها فیلتر می شود. یکی از فیلترها پرکاربرد فیلتر کالمن است.

ربات پرنده

یکی از جدیدترین روشها برای ناوبری و تعقیب مسیر استفاده از دوربین و پردازش تصاویر حاصل از آن است. از کاربردهای پردازش تصویر در حوزه ربات های پرنده می توان به کنترل، سیستم کمک ناوبری، تشخیص و نظارت تصویری، و نقشه برداری عوارض زمینی اشاره کرد.

معمولا اطلاعات پروازی مثل موقعیت، سرعت، وضعیت و … از ربات به مرکز کنترل یا ایستگاه زمینی ارسال می شود و در مواردی که نیاز باشد فرامین کنترل ربات پرنده از طریق لینک های رادیویی از ایستگاه به پرنده ارسال می شود. در بسیاری از پروژه ها از یک کامپیوتر قابل حمل برای ایستگاه زمینی استفاده می شود. کنترل ربات پرنده در سطوح مختلفی انجام می شود. در پایین ترین سطح کنترلر وظیفه حفظ یا افزایش پایداری را بر عهده دارد. هدف کنترلر سطح پایین حفظ تعادل در پاسخ به اغتشاشات وارده به پرنده، یا بهبود پاسخ دینامیکی به فرمان های ارسالی توسط خلبان یا کنترلرهای سطوح بالاتر است.

منبع: نواندیشان

نسرین صادقی

برای ارتباط ساده‌تر و سریع‌تر اپلیکیشن نواندیشان را دانلود کنید. دانلود اپلیکیشن

مطالب زیر را حتما بخوانید:

قوانین ارسال دیدگاه در سایت

  • چنانچه دارای سوال فنی درباره محصول خریداری شده هستید، لطفاً از بخش حساب کاربری، تیکت ارسال کنید.
  • چنانچه دیدگاهی توهین آمیز باشد و متوجه اشخاص مدیر، نویسندگان و سایر کاربران باشد تایید نخواهد شد.
  • چنانچه دیدگاه شما جنبه ی تبلیغاتی داشته باشد تایید نخواهد شد.
  • چنانچه در دیدگاه خود از شماره تماس، ایمیل و آیدی تلگرام استفاده کرده باشید تایید نخواهد شد.

  1. حسام گفته؛
    20:38 1396/08/26

    سلام
    اگه ممکنه مطالب بیشتری درباره نگاه تخصصی به ربات پرنده قرار بدید.

    تشکر از سایت خوبتون

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

لینک کوتاه:
کارایی بهتر در اندروید نواندیشان
0